小サイト「ロボナブル」をご参照下さりありがとうございます。
ロボナブルは、2010年12月10日（金）の正午をもってサーバ接続の切り替えを行いました。ただし、サーバの仕様上、ご使用のパソコンの環境により、しばらくの間は旧サイトが表示されるほか接続が不安定な状態となります。皆様には大変ご不便をおかけしますが、接続設定が安定するまで、いましばらくお待ち下さい。
新サイトでは、最もご支持いただいている「ニュース」覧を中心としたサイト構成に刷新し、インターフェースに加え過去の記事へのアクセスも容易としております。また、関心の高い話題を考察した「特集」や「トレンドウォッチ」に加え、好評をいただいている、業界著名人による「コラム」や読み物集「ROBOist」も引き続き掲載いたします。
これまで以上にロボット開発やロボットビジネスなど多様な話題を発信し、みなさまのご期待に応えていく所存でございますので、一層のご支援とご鞭撻を賜りますようお願い願い申し上げます。
新サイトのトップ画面イメージ（現在制作中のため、イメージ写真のアイテムや構成に変更があることをご承知おき下さい）
ファーストは、12月8～10日開催の「国際画像機器展2010」で、多関節ロボットと3次元計測システムなどをパッケージ化した「3Dピッキングソリューション」を公開した。ステレオカメラとプロジェクタによる3次元計測を一体化しており、対象物の3次元計測から、把持が可能な対象物の判定、ロボットアームの経路生成までを一貫して行える。また、固定カメラもしくはハンドアイキャリブレーションを用いたり、ステレオカメラに代わり単眼カメラを利用したりするなど現場ニーズに応じて柔軟にシステムを変更することもできる。価格は、多関節ロボットと3次元計測システム、専用ハンドのセットで1,000万円程度を予定。披露したシステムでは三菱電機製の多関節ロボットを使用していたが、要望に応じて他社製にも対応する。
ファーストがシステム構築を、ナレッジがパッケージ化などをそれぞれ担当した。ステレオカメラによる3次元計測により無造作に積まれた対象物の位置や姿勢を認識してピッキング作業が行える。また、プロジェクタによる照射により表面が無地や曲面形状が多い対象物にも対応することができる。披露したパッケージでは天井にステレオカメラおよびプロジェクタを設置していた。
3次元計測した対象物は、計測データを用いてテンプレートモデルを生成するためCADデータは不要。最も上に積まれたものを把持可能な対象物と判定しており、判定結果は画面上で赤く表示する（写真）。今回の展示会では、アームのアプローチ方向が限定されていたため、把持した際に他の対象物に衝突したりバラ積みされた対象物を崩したりする例が散見されたが今後、「ライブラリを充実させることで対応する」（ナレッジの野邊善行社長）という。
なお、ナレッジは12月1日に「ロボットソリューション事業部」を発足し、ロボットピッキングシステムの導入・運用に関するコンサルテーション・販売を展開している。
■関連サイト
2010.12.02 三次元メディア、産業用ロボピッキング向けカメラシステム開発
https://robonable.typepad.jp/news/2010/12/023dmedia.html
2010/09.18 IHI、バラ積みピッキングシステム公開
https://robonable.typepad.jp/news/2010/09/18ihi.html
2010/08/25 IHI、バラ積み部品を衝突させずに取り出せるシステム開発
https://robonable.typepad.jp/news/2010/08/25ihi.html#tp
2009.11.11 オムロン、汎用性向上させた3D視覚センサの実用化にめど
https://robonable.typepad.jp/news/2009/11/20091111-3d-b07.html
2008.09.22 IHI、高速なピッキングを可能にする3次元形状物体認識技術を開発
https://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080922-ihi3-d.html
ノビテックは、12月8～10日開催の「国際画像機器展2010」で計測した対象物の空間座標を割り出し、リアルタイムで位置（変位）や速度、加速度などを算出できる「3次元リアルタイム計測・制御システム」を参考出展した。対象物に微小なマーカを付加し、赤外線LED照明一体型の計測カメラで捉えた計測データをもとに算出する。衝突試験をはじめロボットの安全性に関する評価試験などで使える。価格は計測カメラ3台と計測ソフトなどのセットで、250万円程度を予定する。
計測カメラから照射したLEDの反射光から、マーカを付加した対象物の2次元座標を取得し、これをパソコン側の計測ソフトにより3次元空間座標に変換する。サンプリングレートは100Hz。3次元空間座標から変位や速度、加速度などの各種データを算出することができ、これらを計測対象の位置決めに利用したり他の機器に出力して制御に活用したりすることができる。
展示会では、微小なマーカを付加した玩具の運動（キン肉マンに登場した「ウォーズマン」が腹筋をしている）を3台の計測カメラで捉えることで、これらのデータをリアルタイムで得られる様子を披露した。ロボットの性能評価のほか、衝突試験など安全性の評価にも応用できる可能性がある。
同社では、リアルタイム3次元運動解析モーションキャプチャーシステムを提供しており、トレーニング時のフォーム解析やワイパーなどの動作検証に加え、ダミー人形を用いた衝突試験などにも活用されている。開発はピクセルゲートが行っている。
【関連記事】
2010.09.25 日本自動車研、生活支援ロボの安全性検証手法を紹介
https://robonable.typepad.jp/news/2010/09/25jari.html
2010.09.22 THE BRAIN MEDICAL社、モーションキャプチャーシステム開発
https://robonable.typepad.jp/news/2010/09/22brain.html
2009.03.02 東大IRT研究機構、リアルタイムで体内を力学的に解析する技術を開発
https://robonable.typepad.jp/news/2009/03/20090302-irt-34.html#tp
ヴイストンは、同社の組込みプログラミング学習向けロボット「Beauto Rover（ビュートローバー）H8」にARMマイコンを搭載した「同ARM」の追加、発売を開始した。LEDおよびモータ出力、センサ入力機能を備え、かつフローチャートによるプログラミングとC言語によるプログラミングの両方に対応しており、入門者から上級者まで幅広く利用することができる。価格は6,300円（税込）。同社「ロボットショップ」のほか秋月電子通商などで購入できる。
NXP セミコンダクターズ社製「CortexM3 コア」採用のARM マイコン「LPC1343」をCPUボードに搭載する。LEDおよびモータ出力、センサ入力機能を備えており、それ単体でもプログラミング学習することができる。USBポートに接続するだけでパソコンと接続することができ、ドライバをインストールする手間がない。
ARMマイコン用C言語開発環境「LPCXpresso」やデバッグツール「LPC-LINK」を利用することができ、サンプルコードを用いてC言語プログラミングが学習できる。また、GUI形式でフローチャート作成してプログラミングが行える「Beauto Builder2（ビュートビルダー2）」も用意しており、前進・旋回やセンサ入力による分岐などのブロックを配置するだけでプログラミングの概念やアルゴリズムも習得できる。入門者から上級者までARMマイコンによるプログラミング学習が行える。
また、センサやモータを増設できるI/O 拡張ボードや、大電流モータが接続可能なモータアンプボード、高度なライントレースを可能にする8 連赤外線センサボードの搭載など拡張性も備えており、競技会向けにシステム構成を柔軟に変更することもできる
■関連サイト
2009.10.05ヴイストン､ATOMプロセッサ搭載の2足歩行ロボ発表､高度な情報処理可能
https://robonable.typepad.jp/news/2009/10/20091005-atom2-.html#tp
2009.07.13 ヴイストン、3,000円以下の低価格プログラミング教材ロボット発売
https://robonable.typepad.jp/news/2009/07/20090714-3000-5.html
2009.01.26 ヴイストン、制御学習の基礎から理論学習に対応する低価格の倒立振子教材ロボ発売
https://robonable.typepad.jp/news/2009/01/20090126-4d4f.html
2008.09.19 ヴイストン、プログラミング学習まで対応する低価格の教育教材ロボ発売
https://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080919-9d65.html
安川電機は、国内で産業用ロボットの導入を支援するシステムインテグレータ（SIer）企業の人材育成に乗り出す。2011年からロボットシステムの構築に必要な情報を提供したり実機をテストしたりできる施設（トレーニングセンター）を首都圏に開設する。同センターは中部や近畿などほかの地域にも順次設置する方針。自動車以外の産業へのロボット普及につなげる。
同センターの場所は都内や周辺部を選定中で、近く詳細を詰める。欧州ではSIerが3,000社を超えており、自動車だけではなく日用品や食品など幅広い業種に対してロボットの導入を後押ししている。安川電機もSIを活用して欧州域内のロボット受注を伸ばしている。
一方、日本のSIerは数百社にとどまり、自動車以外の産業を開拓しきれていない。このため安川電機は日本のSIerの活動を支援し、ユーザーの需要を掘り起こす。食品・医薬品・化粧品業界、物流などの非製造業での展開を想定。特に7軸双腕ロボット（写真は5kg可搬タイプの「MOTOMAN-SDA5D」）の高度なノウハウをSIerに提供する。
双腕ロボットは人間の腕と同等の自由度を持ち、かつ成人男性とほぼ同サイズの構成にしているため、従来の作業者による生産ラインなどを変更せずに導入することができる。幅広い業種に適している戦略機種として位置づけ、多能工ロボットによるセル生産システムなどを提案する。
なお、ファナックではパラレルリンクロボット「ゲンコツ・ロボット」シリーズを提供する際、特に複数台を並列に設置しての組立作業に向け、効果的に利用できる工程分離などのノウハウをテンプレートとして、システムインテグレータや機械商社に提供している。こうした情報提供が功を奏し、今年の9月時点で公称で500台の販売を達成している。
■関連サイト
2010.11.16 安川電機、ドイツと中国に新SI拠点、自動車向けの受注回復と中国の受注拡大を受け
https://robonable.typepad.jp/news/2010/11/16yaskawa.html
2010.02.22 ダイヘン、厚板溶接で33社のSIerと協力会を設立、次世代ロボの開発などに向け
https://robonable.typepad.jp/news/2010/02/22daihen.html
2009.05.26 安川電機、2015年度に非製造業分野などで年間500億～700億円の売上げ目指す
https://robonable.typepad.jp/news/2009/05/20090526-201550.html
2008.12.29 経産省、ロボット産業政策研究会の中間整理発表、機能安全の導入などに言及
https://robonable.typepad.jp/news/2008/12/20081229-b776.html
記者ルポ
「ロボット共存社会に向けて (2)需要を掘り起こせ！一般製造業に向けた展開へ」
－SIerを巻き込んだ提案とわかりやすさがポイントに－
https://robonable.typepad.jp/report/2009/06/2sier-44fc.html
コラム
富士経済アナリストが斬る！ロボット市場の実情
「第3回 2008年FAロボット/サービスロボット市場の注目テーマは？」
https://robonable.typepad.jp/column/2008/06/2008fa-7320.html
ロボットの目的の1つが、危険な作業を人間に代わって行うこと。崖や高所などの建設現場は危険が多く、ロボット技術が寄与できる領域いえる。山間地が多いわが国では線路や道路を敷設するため、山の側面を削ってコンクリートで固めるのり面（人工斜面）工事が必要になる。のり面工事では崖崩れを防ぐため、コンクリートに穴を掘って金属棒のアンカーボルトを打設して補強しなければならない。従来、この削孔・打設作業は滑落の危険を抱えながら人が行っている。
ヘビのような動きなど様々な形態で移動するロボット研究で知られ、「機構学」の権威でもある東京工業大学の広瀬茂男教授らの研究室が、こうした課題を解消しようとしている。広瀬教授らは4本脚で自由に動き回るロボ「TITAN（タイタン）」シリーズを開発しており、これを建設現場向けに仕立てた。4足歩行を採用したのは「クローラや車輪は、のり面のコンクリートを傷つける」（広瀬教授）ため。場所や状況に応じて適正な移動手段を選べるのはロボットの移動を長年研究してきた実績があるからこそといえる。
初めて建設作業用に改良したタイタンは1994年に東急建設と共同開発した「TITAN VⅡ」。重さは60kgで、垂直に近い急斜面を崖の上部に固定した2本のテザーを巻き取りながら歩き回る。そして、のり面にボルトを打ち込む作業向けに進化させたのが大昌建設などと2003年に開発した「TITAN XⅠ」（写真）だ。
TITAN XⅠはエンジン式油圧駆動で、重さは7t。最大長10mと大型だが、トラックの荷台に乗るように工夫している。大昌建設のクローラを使ったボルト打ち込み機の技術を融合した。トラックで現場に運び、本体にあるクローラでのり面近くまで移動する。ワイヤをのり面上部に伸ばして人手で固定する。ウインチでワイヤを巻き取りながら4本脚で移動する。
傾斜を把握しながら適切な牽引力で上下に移動し、のり面形状のデータと3点のコーナーキューブで位置と姿勢を見つつ、のり面に傷をつけないように脚を動かす。エンジンが常に水平になるようにしており、穴を開けるドリルも高精度で位置制御する。打ち込み機では傷を治すといった後処理が必要だったが、これが不要になるためコスト低減につながる。
2008年に山梨県南アルプス市で実証実験し、良好な結果を得た。製品化が待たれるが、「現在、機械的な課題は解決した。後はソフトウエアの改善のみ」（同）としている。防水処理や制御回路なども更新し、来年をめどに実用化される見込み。
■関連サイト
2010.07.28 東工大、バッタ型ロボット開発、脚車輪とジャンプ組み合わせて不整地を効率的に移動
https://robonable.typepad.jp/news/2010/07/28hirose.html
2010.07.23 小型・軽量化したヘビ型ロボの新版を発表、関節構造の見直しにより870gに軽量化
https://robonable.typepad.jp/news/2010/07/23hirose.html
2010.03.30相鉄建設、アスベスト凝固工事で工期半減、吹き付けロボは東工大、トピーと共同開発
https://robonable.typepad.jp/news/2010/03/30sotetsu.html#tp
2009.08.06 白山工業、東工大の広瀬教授らと共同で地震動シミュレータ開発
https://robonable.typepad.jp/news/2009/08/20090806-db22.html#tp
2009.06.01 関西電力など、超高圧送電線の外観検査用ロボ開発、走行状況に応じて重心を移動
https://robonable.typepad.jp/news/2009/06/20090601-03ef.html#tp
2008.11.10 小野電機、東工大と特許実施契約を締結、全方向に動く搬送ロボ製販
https://robonable.typepad.jp/news/2008/11/20081109-5a36.html
2008.10.03 東工大、企業のロボット参入を促進する「創造塾」を開講
https://robonable.typepad.jp/news/2008/10/20081003-a563.html#tp
2008.09.03 カルロス･ゴーン賞に東工大の広瀬教授と米MITのPentland教授の研究がそれぞれ受賞
https://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080903-mitpen.html#tp
2008.09.19 東工大と米MITなど、水中地雷処理ロボの開発で連携、バルカン半島で実証実験
https://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080919-mit-fe.html#tp
不二越は、ワーク形状を3次元画像で認識し、ロボットに作業を指示するまでの時間を従来の1.2秒から0.2秒と1/6に短縮したロボットシステムを開発した。バラ積みされた多様なワークを自動認識して把持動作を行うピッキング作業を短縮することができる。3本指で把持する独自構造のハンドを組み合わせ、多品種生産にも対応するロボットシステムとして2011年1月に販売を開始する。
ワークを3次元画像で認識することが可能で、ワークの位置や傾きに応じてハンドをアプローチしてピッキングすることができる。専用の視覚センサユニットを新たに開発してコントローラに内蔵した。従来は別ユニットとして搭載していた画像処理の専用基板とCPU基板を視覚センサユニット内に収めた。両基板間で高速通信できるようになり、ワークの判定にかかる時間を短縮することができた。2次元画像で認識していたときよりも高速で処理できるという。
また、昼と夜など周囲の明るさの変化に応じてワークを適切に認識する自動調整機能も搭載。視覚センサユニット単体の価格は180万円からを予定。
不二越では、7軸構成の垂直多関節ロボットを提供しており、これに視覚センサユニットと3本指構造のハンドを組み合わせることにより様々なワークに対応できるうえ、周辺設備の配置変更が少なくて済む。ロボットには可搬重量20k～200kgの機種を用意しており、ワークの種類や用途に合わせた導入提案に力を入れる。
■関連サイト
2010.12.02 三次元メディア、産業用ロボピッキング向けカメラシステム開発、3次元で対象物を認識
https://robonable.typepad.jp/news/2010/12/023dmedia.html
2010.09.18 IHI、バラ積みピッキングシステム公開、部品の取り出しから加工機への投入までを披露
https://robonable.typepad.jp/news/2010/09/18ihi.html
2010.09.08 不二越、立方体も円柱体も把持できるロボハンドを開発、マテハン分野に向け提案
https://robonable.typepad.jp/news/2010/09/08nachi.html
2010.08.25 IHI、バラ積み部品を衝突させずに取り出せるシステム開発、来年にはセル生産ロボも
https://robonable.typepad.jp/news/2010/08/25ihi.html#tp
大日本印刷（DNP）は、魚眼レンズカメラで撮影した動画をリアルタイムで平面画像に補正・変換する「小型魚眼補正コアモジュール」（写真下）を開発した。撮影した原画像から任意の補正点を1～9カ所まで選択して同時に表示したり、パノラマ画像に変換したりすることを可能にした。8日にサンプル出荷を開始し、来春の量産を計画する。参考価格は5万円。FAやデジタルサイネージ、車載バックモニター向けなどに提案を進め、2013年度に10億円の売り上げを目指す。
モジュール基板のサイズは55mm角。魚眼補正アルゴリズムを搭載したFPGA（XILINXのSPARTANを使用）やメモリなどを実装した。各種機器に組み込んで使用する。モジュール内に専用のプログラム組み込んでおり、リアルタイムに表示できる。3.2MBのCMOSカメラに対応することができ、一般的に用いられる1.2MBのカメラと比べて高精細な撮影が行える。
画像から9カ所までを選んで同時に表示できる。より詳しく見たい部分を選択することで、原画像の該当部分をその都度、平面に補正・変換し、高精度の平面画像を映し出せる。またDNPのコントラスト補正ASICを組み合わせることで夜間など暗い場所の監視カメラとしても利用することができる。
画像入力はデジタルビデオ形式で、出力はデジタルビデオ形式、先入れ先出しメモリ（FIFO）形式に対応した。デジタルビデオ形式では、VGA（640×480画素）、SXGA（1,280×1,024画素）、FHD（1,920×1,080画素）から選択できる。FIFO形式では64×64画素から1,920×1,080画素（1画面）、VGA（2～9画面）の間を8ドット単位で任意に設定することができる。
DNPは2009年6月に、魚眼レンズカメラで撮影した映像をリアルタイムで平面画像に補正・変換する技術を開発し、FPGA評価ボードとして提供を始めていた。今回、コアとなるFPGAをモジュール化することで各種機器への組込みを可能にした。12月8～10日開催の「国際画像機器展2010」に出展する。
■関連サイト
2010.10.20 大日本印刷、顔認識技術を組み合わせたデジサイ開発、広告効果を測定サービス開始
https://robonable.typepad.jp/news/2010/10/20dnp.html
キャノンITソリューションズはマウス操作により、フローチャート形式で画像処理機能を組み合わせてシステム開発ができる画像処理ツール「BREVINAGE」の新版を2011年2月上旬に発売する。市販PCやファクトリーPCでの運用を可能にしたほか、ラインセンサカメラなどにも対応することで利便性を高めた。画像処理システムを容易に構築することができ、複雑かつ高度なシステム開発が要求される食品や半導体業界に対応するとしている。
旧版では、カナダMatrox社製のPCと専用カメラでの利用に限定されていた。汎用PCでも扱えるようになり、目的に応じてPCとカメラを組み合わせるなどカスタマイズが容易に行える。またラインセンサにも対応したことで、長尺物や円筒形状などの検査も可能になった。
Programmable Logic Controller（PLC）と容易に接続できるようOPC（OLE for Process Control）サーバに対応。また、三菱電機製PLCと接続するための「MXコンポーネント」にも対応した。そのほか、結果集計機能や座標制御機能、マスター設定機能、コード品質評価機能をなど各種画像処理および制御モジュールも強化している。
■関連サイト
2010.07.09コグネックス、広範囲の視野検査に適した500万画素CCD搭載の画像処理システム発売
https://robonable.typepad.jp/news/2010/07/09cognex.html
2009.10.26 横河電機､産業用コントローラ向け画像処理モジュール発売､高精度な位置決め可能に
https://robonable.typepad.jp/news/2009/10/20091026-9da8.html
2009.03.11 三菱電機、コグネックスの画像処理システムをFA向けに4月より販売開始
https://robonable.typepad.jp/news/2009/03/20090311-fa4-53.html
2008.10.24 コグネックス、高さ、幅、直径の合否判定検査が行えるビジョンセンサ発売
https://robonable.typepad.jp/news/2008/10/20081024-8619.html
2008.09.02 三菱電機とコグネックス、FA市場での連携強化、PLCとマシンビジョン連携
https://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080902-faplc-.html
パナソニック電工は、サーモパイル素子を8（縦）×8（横）（＝64素子）と、2次元マトリックス状に多画素化した赤外線アレイセンサ「Grid-Eye（グリッドアイ）」を2011年5月に発売する。MEMS技術によりこのような構成を可能にした。特定空間にいる人や発熱体の温度変化を非接触で検知することができ、エアコンや高機能電子レンジなど家電への組み込みを想定する。また、人の移動方向も検知することができ、人感センサとしても使える（動画：CEATEC JAPAN 2010でのデモの様子）。月内にもサンプル供給を開始予定。量産時の価格は1,000円以下を目指す。
Grid-Eyeは、熱エネルギーを電気エネルギーに変換するサーモパイル素子を2次元マトリックス状に多画素化した構成で、1つひとつの素子が熱画像として検知する。エリア内での熱源の温度分布に加え、人の移動およびその方向を検知することができる。
視野角は60度で、最大5～10m先のエリアを検知。応答速度は毎秒1フレーム、絶対温度精度は±2.5℃。アルゴリズムによる補完処理により29×29素子相当で、かつ10フレーム／秒で使用することもできる。家電で利用されている通信規格I2C（アイスクエアシー）に対応する。
実装用モジュールとして提供することを予定しており、集光用シリコンレンズとMEMSセンサ、ICなどから構成。サイズは11.8mm（長さ）×10.2mm（幅）×4mm（高さ）。顧客の用途に応じて周辺部品との組み合わせによるユニット提供など展開の拡大も視野に入れる。
■関連サイト
2010.10.08 パナソニック電工、開発中の赤外線アレイセンサ公開、静止人体や移動人体の検出可
https://robonable.typepad.jp/news/2010/10/08panasonic.html
国際レスキューシステム研究機構(IRS)と安全工学研究所は共同で、「第5回 サービスロボット初級安全技術者認定講座」を2011年1月28日～2月6日（日）の6回にわたり開催する（写真は第4回の様子）。場所は大阪市のロボットラボラトリー。定員は20名。受講料は9万円で、認定料として別途9,000円（いずれも税込）が必要。雇用・能力開発機構が実施する「キャリア形成促進助成金制度」の対象講座になっており、受講料の補助(*)が受けられる。申込み締切りは1月12日（水）まで。
同講座は、製造物責任予防（Product Liability Prevention：PLP）の理念を踏まえた、国際的に通用する安全技術者の育成を目的に実施している。PLPとは、設計者が事前の安全責任を果たして、事故に対する免責を確保するという考え方であり、国際安全規格ISO 12100の目的とするところでもある。
カリキュラムは、サービスロボットの安全性確保に必要な国際安全規格への理解を、座学とリスクアセスメント（RA）実習、ディスカッションを交えて短期集中で行う。受講後には認定試験を実施し、合格者には「サービスロボット初級安全技術者」の資格認定が授与される。詳細はシラバスを参照してほしい。
受講対象者は、メカトロおよびサービスロボット分野で設計・製造を行う企業の技術者や同分野で安全コンサルタントを目指す人のほか、製品安全管理や設備安全管理に携わる企業や個人。
申し込みは、申込用紙に必要事項を記入のうえ、FAXまたはEメールにて事務局まで送信して行う。申込みおよび問合せは、サービスロボット初級安全技術者認定講座事務局〔谷村育子氏：tanimura@rescuesystem.org／FAX(078)641-2840〕まで。
なお、本サイトで掲載している連載「サービスロボット安全技術講座」は、過去の認定試験をもとにまとめた内容であり、同講座を受講する際の参考にしてほしい。
■注釈
＊：所属企業の規模などによっては利用でない場合がある。詳細は、各事業主が所在する都道府県の雇用・能力開発機構に問い合わせるか、同講座事務局まで問い合わせてほしい。
■「サービスロボット初級安全技術者認定講座・申込書」をダウンロード
■「第5回 サービスロボット初級安全技術者認定講座」
●日時：2011年1月28（金）～30日（日）、2月4日（金）～6日（日）
●場所：ロボットラボラトリー（大阪市）
●参加費：9万円／認定料9,000円（いずれも税込）
●シラバス
・安全の基礎概念：サービスロボット安全概論／サービスロボット安全設計基礎
・サービスロボットとメカトロニクス基礎：サービスロボット技術概論／メカトロニクス基礎
・関連国際安全規格基礎：機械安全規格概論／リスクアセスメント規格（基礎）／本質的安全設計とその他の保護方策（基礎）
・リスクアセスメント実習Ⅰ：リスクアセスメントの実務上の課題／危険源同定の基本／危険源同定の演習
・リスクアセスメント実習Ⅱ：リスクアセスメント演習Ⅰ／リスクアセスメント演習Ⅱ
・認定試験
・パネルディスカッション
●申込み先
サービスロボット初級安全技術者認定講座事務局
（国際レスキューシステム研究機構 神戸ラボラトリー 谷村育子氏）
E-mail：tanimura@rescuesystem.org／FAX(078)641-2840
■関連サイト
2010.02.10 IRSなど、サビロボ初級安全技術者認定講座を開催、RoombaのRAにも取り組む
https://robonable.typepad.jp/news/2010/02/10irs.html
特別編 サービスロボット初級安全技術者認定講座インタビュー
https://robonable.typepad.jp/trend/2008/02/post-d642.html
2009.01.09 IRSと安全工学研、23日より第3回サービスロボット初級安全技術者認定講座を開催
https://robonable.typepad.jp/news/2009/01/20090109-irs233.html
2008.12.09 IRSなど、初となるサービスロボット中級安全技術者認定講座を12日より開催
https://robonable.typepad.jp/news/2008/12/20081209-irs12-.html
2008.01.28 サービスロボット初級安全技術者認定講座、19名に資格認定書を授与
https://robonable.typepad.jp/news/2008/01/20080128-19-305.html
2008.01.21 IRS、安全工学研究所など、わが国初となるサービスロボット安全技術認定講座を実施
https://robonable.typepad.jp/news/2008/01/20080121-irs-01.html
レスキューロボットコンテスト（レスコン）実行委員会は、11日（土）に「レスコンシンポジウム2010」を開催。併せて、2011年6月26日に競技会予選、8月5日（金）～7日（日）に同本線（同大会で本線と表記）開催の「第11回レスキューロボットコンテスト説明会」も行う。場所は、神戸市立地域人材支援センター。参加費は無料。先着100までで誰でも参加できる。
レスコンは、災害救助を題材としたロボットコンテスト。設計・製作した遠隔操縦のロボットなどにより、1/6スケールの被災した街の模型の中から要救助者を模擬したダミー人形を早く、かつ優しく救助することを競う。
シンポジウムでは、第10回大会で「レスキュー工学大賞」などを獲得した大阪電気通信大学 自由工房の「救命ゴリラ！ Sチーム」より開発秘話が紹介されるほか、サンリツオートメイションより提供される遠隔操作IPシステム「TPIP2」の追加機能が説明される。当日は、神戸市消防局水上消防署 特別高度救助隊（スーパーイーグルこうべ）による救助資機材のデモも実施される。シンポジウムの詳細および第11回レスコンの詳細は以下を参照してほしい。
■「レスコンシンポジウム2010」＆「第11回レスキューロボットコンテスト説明会」
●日時：2010年12月11日（土）
●場所：神戸市立地域人材支援センター
●参加費：無料
●プログラム
・「あいさつ・主旨説明」（（大阪府立工高専 土井智晴氏）
・「阪神淡路大震災における消防の活動と神戸市消防局レスキュー隊の現在の取り組み」（神戸市消防局水上消防署 高村浩二氏）
・「救助資機材や要救助者搬送手技のデモンストレーション」（神戸市消防局水上消防署 特別高度救助隊）
・「災害発生！あなたは助ける？～助けられる？それとも・・・」（野田北ふるさとネット 河合節二氏）
・「第11回レスキューロボットコンテストについて」（レスキューロボットコンテスト実行委員会）
・「「救命ゴリラ！」のロボット開発秘話 ―信頼できるロボット開発に必要なこと―」（救命ゴリラ！Sチーム）
・「新レスコンボード（TPIP2）の追加機能」（サンリツオートメイション 片山雄二氏）
・「安全安心な充電池について」（Wings 岸本充博氏）
●参加申込み：https://www.rescue-robot-contest.org/
■「第11回レスキューロボットコンテスト」
●日時：競技会予選 2011年6月26日（日）
競技会本線 2011年8月 5日（金）～7日（日）（5日は一般非公開の予定）
●場所：神戸サンボーホール（神戸市））
●スケジュール：
2010年12月11日（土）：レスコンシンポジウム2010
2011年 1月31日（月）：参加申込み締切り
2011年 2月21日（日）：書類審査結果通知
2011年 3月19日（土）：レスコンボード講習会、貸与機器持ち帰り
●参加申込み
〒719-1197 岡山県総社市窪木111
岡山県立大学 情報工学部 山内 仁 気付
レスキューロボットコンテスト実行委員会 申込受付担当
E-mail：office@rescue-robot-contest.org／URL：https://www.rescue-robot-contest.org/
■関連サイト
2010.10.30 11月7日にヒト型レスコン開催、人型ロボで4つのタスクに挑戦、USTREAMによる中継も
https://robonable.typepad.jp/news/2010/10/30humanoid.html
2010.08.12 第10回レスコン、大阪電通大チームがレスキュー工学大賞､ベストパフォーマンス賞獲得
https://robonable.typepad.jp/news/2010/08/12rescuerobot.html
2010.08.02 7日と8日に第10回レスコン本選開催、予選通過の12チームがレスキュー活動を競う
https://robonable.typepad.jp/news/2010/08/02robot-x-rescue.html#tp
2009.12.05 12日（土）にレスコンシンポ2009開催、スーパーイーグルこうべによるデモなども実施
https://robonable.typepad.jp/news/2009/12/05rescon.html
パナソニック電工SUNXは、圧力センサ「ヘッド分離型・2画面デジタル圧力センサDPC-L100/DPH-L100」シリーズを1日より発売開始した。水や油などのミストを含む気体や、水や油などの液体の圧力制御向け圧力センサを刷新し、ステンレス合金製ボディの採用により耐ノイズや耐圧力サージ、耐振動衝撃、耐熱性能を強化した。
センサヘッドは、定格圧力範囲が－0.1～＋1.0MPaの「DPH-L113V」、同0～＋1.0MPaの「同-L113」、同0～＋3.5MPaの「同-L133」、同0～＋10MPaの「同-L114」、同0～＋50MPaの「同-L154」の5タイプがあり、価格はいずれも3万8000円（税別）。コントローラは、1万2800円（同）。
様々な環境で使用できるうえ、スロットル搭載により圧力サージを抑制し、センサの故障を低減できるのが特徴。また、圧力検出部にはオイルレスの1重のダイヤフラムを搭載しており、センサヘッドの破損時にオイルが流体内にも漏れ出すことがない。
コントローラには現在値としきい値をそれぞれ表示する2画面表示となっており、設定時に画面を切り替えるといった手間がない。メイン表示部は出力のON/OFFに連動して色が変化するため、センサの状況把握が容易になり、操作ミスを低減することができる。
■関連サイト
2010.08.25 エプソントヨコム、測定精度向上した小型圧力センサ開発、3cm単位で変化量を検出
https://robonable.typepad.jp/news/2010/08/25epson.html
2009.12.17 アルプス電気、小型の防水圧力センサ開発、ピエゾ抵抗式やMEMS技術により小型化
https://robonable.typepad.jp/news/2009/12/17alps.html#tp
2009.06.24 エプソントヨコム、液体圧力を直接計測する高精度の水晶圧力センサ開発
https://robonable.typepad.jp/news/2009/06/20090624-d3ee.html#tp
2008.08.08 山武、計測用油が不要な食品業界向け圧力センサ発売
https://robonable.typepad.jp/news/2008/08/20080808-ab55.html
神戸市は、2002年に神戸RT（ロボットテクノロジー）構想をスタートした。中小企業のロボット開発を支援し、新しい産業として育成するのが目的。これまでにトイレ掃除ロボット、瓦礫内探索ロボット、観光案内ロボットなど様々なロボットを開発してきた。が、そのどれもが事業化に至っていない。今後開発支援から事業化支援へといかに舵を切っていくか。改めて方向性を見極める段階に差し掛かっている。
神戸には川崎重工業や三菱重工業など産業用ロボットで実績のある大手企業や、ロボット研究に取り組む大学や工業高等専門学校など、ロボット開発の基盤がある。RT構想はこれらと開発意欲の旺盛な中小企業を連携させ、神戸にロボット産業を根付かせることを目的としている。
神戸市はロボット開発に取り組む中小企業に補助金を交付するほか、神戸の製造業支援機関である新産業創造研究機構（NIRO）に「神戸ロボット研究所」を設置し、産学官連携を推進してきた。これまでに男性用小便器を清掃するロボットや吸着2足歩行ロボット、観光案内ロボット、壁面塗装ロボットなど様々なロボットのほか、アクチュエータや画像認識装置など要素技術の開発を進め、開発では一定程度の成果を上げてきた。
今後の課題は、これら開発したものを事業として成り立つものにしていくこと。ロボットは産業用を除き、市場が確立されていない。介護や医療、救命などにニーズがあることはわかっているが、実用化段階には程遠いのが現状だ。
神戸市は11月に長田区の小学校跡を活用して「神戸ロボット工房」（写真）を開設した。ここを拠点にRT構想を開発支援から事業化支援へさらに発展させることを目指している。工房にはNIROのロボット研究所が移転。ここで中小企業のロボット事業に関する技術相談やパートナー企業の発掘、特許戦略、産学連携のあっせんなど、事業化に必要な一連の取り組みをサポートする体制を構築している。
また、国際レスキューシステム研究機構（IRS）が、レスキューロボットの開発拠点を移転開設するとともに、ロボットの産業化に必要な人材育成やビジネスサポートを行うことにしている。このほか、工房には常時20体以上のロボットが展示され、子ども向けのロボット工作教室が開催されるなど神戸RT構想を外部に公開する拠点ともなっている。
ロボットは夢のある事業ではあるが、ビジネスとして成り立たせるためには課題も多い。しかし、それだけにロボットの新市場を他より先に見出せば市場で優位に立つことができる。工房はその産みの苦しみを手助けするものとして、活用が期待されている。
一方で、神戸RT構想に参画する中小企業の中から、開発から事業へ踏み出そうとしている企業も登場している。明興産業はトイレ掃除ロボット（写真は２年前の試作機）を鉄道や高速道路事業者向けに提案。清掃作業のイメージアップに腐心しているある在阪の鉄道会社と共同開発を始めることに漕ぎ着けた。「自動化だけでなく、水量の削減や省エネに結びつくことを訴えたい」（下土井康晴明興産業会長）と意気込む。
三菱重工業を退職してロボット開発会社ピノキオを立ち上げた井辺智吉社長はこれまでに壁面塗装ロボットや金魚すくいロボットなどユニークなロボットを開発してきた。ただ「一般にロボットはセンサやモータ、コンピュータ制御による各種機構を搭載しているが、それだと高価で専門の技術者しか扱えない。ロボットの概念にこだわらず、シンプルでだれでも扱えるものにしていかなければ普及しない」（井辺社長）と、現在はあえてモータなどを搭載しない2足歩行ロボットや壁面塗装装置の開発に取り組んでいる。
また「医療ロボットの検証をしようとしても、中小企業が医療機関や介護施設に協力を求めるのはハードルが高い。神戸市が仲介してもらえるような仕組みが必要」と、事業化に向けた支援を求めている。
成功事例をつくるために発想の転換が求められている
（神戸市産業振興局参事・三谷陽造氏）
神戸RT構想を担当する神戸市産業振興局の三谷陽造参事にロボット事業化への課題を聞い聞いた。
―ロボット事業化には多くの課題があります。
「これまではモノづくりにこだわってきた。今後は、『アトム』や『ガンダム』のような、いかにもロボットのようなものを目指すのではなく、市場のニーズを汲み取り1つでも2つでも事業での成功事例をつくっていく段階だと思う。われわれも企業側も発想の転換が求められている」
―具体的にどのような分野が考えられますか？
「神戸はRT構想とは別に『医療産業都市構想』に取り組み、すでに医療や医薬関係の190社・団体が集積している。これらと連携して医療関連ロボットを開発する仕組みをつくりたい」
―神戸ロボット工房をどう活用しますか？
「神戸におけるロボット事業の中核拠点になる。工房ができるのは阪神・淡路大震災で大きな被害があった地域。ここでIRSがレスキューロボットの実証が行える開発拠点を設けるのは意義がある。またNIROは中小企業のロボット開発の窓口を設ける。ここを拠点に企業間連携が進むことを期待している」
―神戸市として、今後の支援の方針は？
「事業化の方向性を決め、多くの関係者を取りまとめるようなプロデューサーが必要で、その人材育成に取り組みたい。モノづくり支援からより市場に近いところへの支援へと変えていく」
東京海洋大学海洋 工学部の庄司るり准教授と日本無線は、船の運航に必要な情報を陸上で把握し支援する統合システムを構築、運用を始めた（写真）。従来は気象情報や、船自身や湾岸レーダで収集した情報がバラバラだったが、海上通信のブロードバンド化に備えて情報の総合活用を研究・推進するのが狙い。将来は海運業で省エネ・環境対応型の航路計画を立てたり造船業で気象影響を抑えたエンジンを設計したりと、情報の高度活用が進むと期待できそうだ。
このシステムでは自動船舶識別装置（AIS）による各船の位置、東京海洋大が東京湾岸3カ所に設置したレーダによる他船や障害物の画像、船自身が収集する各種データ、波・風・潮流の気象・海象情報などを、陸上で組み合わせて活用する。インターフェースに地図情報システム（GIS）を採用、学生でも使いやすくした。
現在の海事通信衛星を使った船と陸上の通信は、速度が毎秒400kbitと遅いうえ高額なので、1日に数回の文章メール程度が一般的。東京海洋大では同700kbitの通信が可能な練習船「汐路丸」を使い、リアルタイムの船と陸上の情報共有に取り組む。
近年は1船当たりの船員数が減る一方、外国人船員の増加や保安強化の課題を抱えるため、陸上からの支援強化が求められている。東京湾のように1日1,500隻以上が運行し、障害物の見間違いや支持のタイミングミスなどが起こりやすい海域も同様だ。
また、船でのブロードバンド通信の利用が一般化すれば、船が持つ商才情報も陸上システムを通じて利用可能になる。燃費がよくCO2排出量を抑えた航路や運行速度の最適化、特定気象下の船の機関管理なども期待できそうだ。
■関連サイト
2010.07.29 ヴィッシュ、バス運行管理システムを幼稚園などにも拡販、GPSでバス位置情報取得
https://robonable.typepad.jp/news/2010/07/29vish.html
2010.07.23 三菱総研、携帯のGPS機能を活用した位置情報サービス開始、初期費用は3,000円
https://robonable.typepad.jp/news/2010/07/23mri.html#tp
2010.04.02 GISとGPS情報を結び付けて新サービス創出へ、広がる「G空間社会」の可能性探る
https://robonable.typepad.jp/news/2010/04/01gps.html#tp
富士通研究所は、銅やガラス、プラスチックなど様々な基板上に電源回路などに使うパワー半導体を作製する技術を開発した。従来のシリコンよりも安価な酸化亜鉛系の材料を使う。折り曲げ可能なフレキシブルディスプレイに電源回路を組み込んだり、センサや圧電素子に応用したりすることができる。2015年頃の実用化を目指す。
富士通研が開発した新型パワー半導体は、約25℃の室温で素子が作製できる安価な酸化亜鉛系の材料を使う。シリコンは数百～1,000℃の高温で素子を形成する必要があるが、酸化亜鉛系の材料は室温で加工できるため高温では劣化しやすい基板上にも素子を形成することができる。
今回、実装材料である銅の基板上に直接、素子を形成した。素子のチャンネル部分にインジウムガリウム酸化亜鉛を使い、保護膜としてポリマーを被膜する。試作した素子は、液晶パネルの駆動用に使う従来の酸化亜鉛系半導体に比べて約2.5倍の100V電圧で動作し、パワー半導体として使えることを確かめた。初めから銅基板上に素子を形成することで放熱性を確保でき、既存のシリコン素子よりも製造コストを半分程度に抑えられると見る。
併せて、折り曲げ可能なポリイミドフィルム基板上にも素子を試作し、動作を実証した。今後、電源用途で求められる600V程度まで高耐圧化し、IT機器などに搭載して実用化する。
家電や自動車などの機器で電力制御を担うパワー半導体は現在、シリコン製の素子が主流だが、窒化ガリウムなどの化合物半導体や、炭化ケイ素を使った次世代素子の実用化研究が進んでいる。酸化亜鉛系材料はタイヤなどのゴム製品や化粧品のほか、ガラス基板上に形成する液晶パネル向けの透明電極などとして使われつつある。一方で高耐圧化が難しいため、パワー半導体としての応用は難しかった。
試作した酸化亜鉛系のパワー半導体の用途を広げるにはより耐圧を高めることが課題。安価で基板を選ばない特徴を生かし、将来はロール式の連続プロセスを使って電源回路を搭載したフレキシブルなデバイスの量産を目指す。スマートグリッド（次世代電力網）向けの電源回路にも応用を進める。開発の成果は、米ボストンで開催中の材料に関する世界最大級の国際会議MRSで発表する。
アルプス技研は相模原市緑区の本社で社員による「第5回 アルプスロボットコンテスト」を開催し、全国から出場した全22チームが技術を競った。参加者のほかに社員やその家族ら約200人が来場。熱い声援を送った。
景況悪化でいったん中止して以来、2年ぶりの開催。今年からは普段、派遣業務に就く11人の社員でプロジェクトチームをつくり、社員が自立的に運営した。決められた予算や納期、設計ルール内でオリジナルのロボットを設計・製作して試合を行って勝敗を決める。今回の競技は相撲。
厚木営業所の白井規永さんは「やはりモノづくりが好きだと実感した。この経験を普段の業務に生かしたい」と目を輝かせた。また、福岡営業所・大分分室から参加した山口貴弘さんは「もっと参加者を募って来年も出たい」と意欲をみせた。
教育研修部の城倉邦嘉さんは「通常業務では企画段階からの参加やほかの社員との共同作業が少ないため、大会参加を通じてコミュニケーション能力や調整能力を養ってほしい」と話していた。
■関連サイト
2008.11.26 アルプス技研、派遣技術者がロボコンテスト
https://robonable.typepad.jp/news/2008/11/20081126-a574.html
2006.11.07 アルプス技研、社内ロボットコンテスト開催－22チーム・230人が参加
https://robonable.typepad.jp/news/2006/11/20061107__187c.html
三次元メディアは、産業用ロボットを使ったピッキング作業に向け3次元で対象物を認識するカメラシステムを開発した。バラ積みされた複雑形状の対象物でも、約1秒で認識して的確に取り出す。人手作業に依存している加工部品の治具による取り付け作業を自動化できる。2011年3月に300万円で発売。3年後に1,500台の販売を目指す。
開発したシステムの名称は「TVSシリーズ」。従来のカメラシステムは対象物を2次元画像で捉えるため、立体的に重なり合った対象物を認識して取り出すのが難しかった。3次元で認識することにより、例えばピッキング時にアーム先端を傾けて把持するなど、より安定した持ち方で保持することができる。 システムは、独自開発した130万画素のステレオカメラと制御ソフトから構成。あらかじめ対象物のCADデータを登録しておくとカメラで輪郭を認識する。また、複数の対象物を判別することもできる。20cm程度のサイズであれば0.5mmの精度で動かせる。カメラはロボットアームの先端にも取り付け可能。 プロジェクタを搭載し対象物に模様を投写して判別するタイプも用意した。
生産現場では、加工品を治具に取り付ける作業を人手に頼るケースが多い。開発したシステムで自動化し24時間稼働にすれば、作業者の習熟度に関係なくミスを減らして工程を低コスト化できる。今後はハンドを取り換える機能などを盛り込み、組立作業にも使えるようにしたいという。
同社は立命館大学発ベンチャー。同システムを8～10日開催の「国際画像機器展2010」に出展する。
■関連サイト
2010.09.18 IHI、バラ積みピッキングシステム公開、部品の取り出しから加工機への投入までを披露
https://robonable.typepad.jp/news/2010/09/18ihi.html
2010.08.25 IHI、バラ積み部品を衝突させずに取り出せるシステム開発、来年にはセル生産ロボも
https://robonable.typepad.jp/news/2010/08/25ihi.html#tp
2009.11.11 オムロン、汎用性向上させた3D視覚センサの実用化にめど、独自アルゴリズム開発
https://robonable.typepad.jp/news/2009/11/20091111-3d-b07.html
2009.10.21 東工大発VB、3D視覚センサを事業化、4年後には10億円の事業規模を目指す
https://robonable.typepad.jp/news/2009/10/20091021-vb3d41.html
2008.09.22 IHI、高速なピッキングを可能にする3次元形状物体認識技術を開発
https://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080922-ihi3-d.html
2008.02.15 三菱電機、ロボ向け３次元視覚センサを製品化－小型・高速化
https://robonable.typepad.jp/news/2008/02/20080215-d0aa.html
オムロンは、画像処理による品質検査に向け視覚センサ「FZ-Liteシリーズ」を12月1日より発売を開始した。7月に発売した視覚センサ「FQシリーズ」が特徴とする高出力照明を一体にしたカメラに、高機能モデルの各種計測機能を組み合わせた。外観検査をはじめ高度な品質検査に向け販売する。様々な製品構成があり、例えばカメラとコントローラの標準的な組み合わせの場合で、60万円程度での販売を予定する。
FQシリーズはカメラと高出力照明、プロセッサを一体化しており、周辺機器の選定や、照明などの複雑な設定をしなくてもよいという特徴から、対象物の有無検査や方向判別に加え、美観検査や寸法測定にも利用範囲を拡大しつつある。ただ、これらの品質検査では複雑な設定などが要求され、同シリーズのような普及モデルのみでは対応が難しいことから、高機能モデルの計測機能を組み合わせた。
具体的には、高出力照明やハレーションの影響を自働除去するHDR（ハイダミックレンジ）機能、カラー処理技術といったFQシリーズの特徴に、外観検査や寸法測定、日付検査など21種類の計測処理を搭載した。画像処理検査に必要な画像入力・表示・出力などの処理もパッケージ化されており、複数個所の組み合わせ検査や検査結果に応じた分岐処理など、プログラムを作成したり追加したりすることなく設定することができる。
また、上位モデルに限定されていた200万画素カメラに接続することもでき、外観検査や寸法検査など光分解能が要求される検査にも対応可能。外部機器と通信はEtherNet/IPプロトコルに対応しており、同社のPLCのほか同通信対応機器と接続して利用することができる。
■関連サイト
2010.06.25 オムロン、金属面や光沢面も安定して検査ができる手のひらサイズの視覚センサ発売
https://robonable.typepad.jp/news/2010/06/25omron.html
2010.05.17 オムロン、EtherCAT対応の視覚センサ発売、位置決め専用により安定した検出可能
https://robonable.typepad.jp/news/2010/05/17omron.html#tp
2009.11.13 【追記】オムロン､3眼ステレオ視による画像認識技術を開発､ピッキングの自動化を提案
https://robonable.typepad.jp/news/2009/11/13-omron.html#tp
2009.11.03 オムロン、検査･計測処理や大量の画像保存などを並列処理する視覚センサ発売
https://robonable.typepad.jp/news/2009/11/20091102-69cf.html
2008.09.23 オムロン、500万画素対応の外観検査向け視覚センサを発売
https://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080923-500-5d.html#tp
ダイキン工業は、リアルタイムで睡眠リズムを検知してエアコン設定温度を調整する「快眠リモコン」の試作品を完成した。2011年夏の市場投入を目指す。眠りの深さに応じて体温調節を補助し、睡眠時における深い睡眠の割合が大きくなるように誘導。睡眠の質的改善を狙う。すでに発売しているダイキン製エアコン全機種に対応する予定。価格は2万円前後を想定している。
コントローラ本体を布団・ベッドの周辺部に置き、寝具の下にはわせた睡眠センサ用チューブを接続して使う。コントローラでは直前の睡眠における眠りの深さの推移も確認することができる。
ダイキンは産業医科大学と睡眠センサ技術を研究。寝返りや拍動、呼吸に伴う微動による空圧変化をセンサ用チューブを通じて計測、波形推移から睡眠リズムを類推する。リモコンはエアコン設定温度を睡眠リズムに合わせて調整。一定温度の運転と比べて17％、2時間タイマー運転と比べて37％、深い睡眠の割合が増えたという。
一般に、睡眠時は深い眠りと浅い眠りを交互に繰り返す。深い眠りでは体温が低下し、浅い眠りでは上昇する。深い眠りでは脳が休まり、この時間が長ければ睡眠時間が短くてもぐっすり寝たという感覚が得られる。
ダイキンは既存エアコンでも、あらかじめ設定した睡眠時間に対する快眠プログラムを搭載。快眠をテーマの1つとして技術開発を進めている。
■関連サイト
2010.06.18 積水ハウスなど、ベッド上で非接触・非拘束で生体情報を計測するセンサシステム開発
https://robonable.typepad.jp/news/2010/06/18sekisui.html
2009.10.16 パナソニック電工、照明・音響・室温の制御で快適な睡眠環境を提供するシステム開発
https://robonable.typepad.jp/news/2009/10/20091016-3013.html
2009.05.28 パラマウントベッド、センサで睡眠・覚醒を計測できるシステム発売
https://robonable.typepad.jp/news/2009/05/20090528-76be.html#tp
レプトリノは、24～26日開催の「センサエキスポジャパン2010」で現在開発中の指先サイズの6軸力覚センサ（写真は3軸タイプ）を披露した。同センサをロボットハンドの指先に搭載することで、一定の力で対象物を把持できるうえ、摩擦係数を上げることでスリップティック（滑り発生時の振動）を検出することもできる。同社の力覚センサはパラレルリンクを構造を採用した閉リンク型と特徴としており、歪検出部がモノシリック構造（一体化構造）となるため耐衝撃性に優れ、かつ薄膜素子を用いる他社製品よりも低価格で提供することができる。同センサについても低価格で提供可能という。
XYZの3方向とそれぞれの回転方向（軸回りのモーメント）の荷重を同時検出できる。サイズがφ20mm×28（高さ）mmと指先サイズのため、ロボットハンドに搭載すれば常に力を検出しながら対象物を扱うことができる。これ以外にも、様々な機器に搭載したり用途に利用したりすることができる。定格容量は、Fz：±10N、FxFy：±5N、MxMyMz：±0.1Nm。
■関連サイト
2009.12.22 これからの産ロボには「やわらかさ」が必要？ 力覚センサレス制御と格安の力覚セン
https://robonable.typepad.jp/news/2009/12/post-091222.html
2009.10.27 世界最速試作センターなど、パラレルリンク機構を利用したロボット用力覚センサ開発
https://robonable.typepad.jp/news/2009/10/20091027-509b.html
2009.0918ミネベア、6軸力覚センサを値下げ、製造見直しで半額に、年2億円の売り上げ見込む
https://robonable.typepad.jp/news/2009/09/2009091862-8ffd.html
2008.11.20 BLオートテック、薄型6軸力覚センサをICRT2008に出展
https://robonable.typepad.jp/news/2008/11/20081120-bl6icr.html
2008.08.04 ワコーテック、低価格のロボット用6軸力覚センサを10月発売
https://robonable.typepad.jp/news/2008/08/20080804-610-99.html
日本信号は、11月24～26日開催の「センサエキスポジャパン2010」で同社従来品より小型化した3次元距離画像センサ「アンフィニソレイユ」（写真は製品と捉えた画像情報）を出展した。耐外乱光100,000lx以上と屋外環境での利用に耐えるうえ、高速スキャンによりレーザ製品の安全規格「IEC 60825-1：2001」の「クラス1」のレーザ安全性を確保している。物体計測や人数カウントなどの用途に加え、周辺検知や障害物検知などロボットの目としても提案する。発売は12月末を予定。同社では駅務自動化のための各種システム開発を手がけていることから、旧タイプでは鉄道の安全柵ドアの障害物や転落など検知などで利用実績があるという。
投光したレーザ光が対象物に反射し、戻ってくるまでの時間を計測、距離に換算する「光飛行時間距離法」により3次元計測を行う。レーザ送受信の光学系にはMEMSスキャナを採用。レーザ光を投光したときと同じ経路を辿って反射光が戻る同軸光学系のため、MEMSスキャナに入射する外乱光を最小限に抑制でき、屋外環境下でも利用することができる。スキャニングの範囲は上下60度、左右50度。また、共振駆動を使用しているため低消費電力で動作することができる。
距離検出範囲は0.3～5m。最大で15m。サイズは60（横）mm×65（縦）mm×90mm（厚み）、質量が約0.5kg。
■関連サイト
2010.06.01 オプテックス、外乱光に強い3次元距離画像カメラを7月に発売､ジェスチャーの認識も可能
https://robonable.typepad.jp/news/2010/06/01optex.html
2010.05.27 パナ電工、距離画像センサを6月より発売、ジェスチャーの認識や人数計測など可能
https://robonable.typepad.jp/news/2010/05/27panasonic.html#tp
2009.03.09 パナソニック、特定エリアの侵入検知に使える距離画像センサ応用防犯システム出展
https://robonable.typepad.jp/news/2009/03/20090309-effe.html#tp
2008.10.22 パナソニック電工、太陽光下でも使用可能な画像センサを来春発売
https://robonable.typepad.jp/news/2008/10/20081022-656b.html
愛知県はモノづくり産業の集積地。中でも自動車産業が盛んで経済の牽引役を果たしてきた。しかしながら、1つの産業に寄りかかっていては将来にわたって発展し続けるのは難しい。そこで愛知県では新たな柱の構築を目指し、介護などを支援する次世代ロボット産業の育成に力を入れている。
現在、おもに2つの取り組みを展開している。1つはロボットのユーザーになりそうな場所に様々なロボットを持ち込んで実演する「あいROBO応援キャラバン」。介護施設に赤ちゃんロボット「Babyloid」（中京大学 加納研究室、写真上）を持ち込んで入所している老人に癒やしを与えたり、スピーカーを搭載した移動ロボット「GiM-SOUND」（ブイ・アール・テクノセンター）など各種ロボットを展示会に持ち運び、ロボットの特性をアピールしたりしている。2009年度から開始した事業で、今年度は12月までに計10回を開催。最終回となる12月4日は、中部国際空港セントレアにて立乗り電動2輪車「Segway（セグウェイ）」の試乗体験などを実施する。
あいROBO応援キャラバンの最大の狙いは啓発活動。介護施設などピンポイントで場所を決めてロボットを持ち込むことで、これまで関心がなかった人にも存在を認めてもらい、慣れ親しんでもらう考えだ。同時に、実演したロボットの改善点を見つける目的もある。その手段が実演場所で実施するアンケート。1回100枚程度を回収し、商品化した時に受け入れられそうな価格や求められる機能を探っている。想定するユーザーに近い場所で実演するため、より実用化に必要な情報を収集できる。これにより実用化を加速させる意向だ。
支援策のもう1つの取り組みは「次世代ロボット実証支援事業」。企業や大学が開発した商品化間近の次世代ロボットを対象に、実証実験の場所の交渉などを企業の代わりに県が委託した人工知能研究振興財団が行う。これにより企業の負担を軽減する。また「実験場所を確保するための交渉が必要になるが、企業よりも県が間に入って交渉した方が相手に信頼感を与えられる」（産業労働部 新産業課の古池哲朗課長補佐）という利点もある。
実証支援は2010年度からの事業で、今年度は、5社・大学を選定した。その中には10月に岐阜県御嵩町で起きた陥没事故の際、偵察で使われたキャリオ技研の災害探査ロボット（写真下）など、商品化までごくわずかに迫っているロボットもある。同事業終了時には、各実験で得たデータを公表する予定。これにより実証実験を終えたロボットと類似のロボットを開発中の企業も支援する。
これら2つの支援事業のほかにも独自の展示会「あいち次世代ロボットフェスタ2011」を2011年1月7日と8日の両日に名古屋市内で開く予定で、一般市民に対する啓発活動も推進する。「まだ次世代ロボットの市場は小さくてないに等しい。こうした地道な活動で5年、10年先に活性化していれば」（古池課長補佐）と話しており、引き続き次世代ロボット産業の成長を後押ししていく。
■「愛知県次世代ロボット市場化支援事業」
https://www.robo-fes.com/index.html
■関連サイト
2010.07.29 愛知県、次世代ロボの開発に向け実証実験の支援開始、人工知能研究振興に委託
https://robonable.typepad.jp/news/2010/07/29aichi.html
2010.06.08 愛知県、次世代ロボ産業の強化に向け、県内の部品メーカー10社を商談会に参加へ
https://robonable.typepad.jp/news/2010/06/08aichi.html
2010.01.12 岐阜県情報技研、アイガモロボットの最新モデル公開、安定した自律走行を可能に
https://robonable.typepad.jp/news/2010/01/12gifu.html
2010.01.11 愛知県産技研、リハビリロボ公開、リハビリ効果を検証する計測システムとして提案も
https://robonable.typepad.jp/news/2010/01/11aichi.html
2009.07.03 愛知県、ロボット産業振興を強化、研究情報の収集やPR活動を実施へ
https://robonable.typepad.jp/news/2009/07/20090703-pr-ec2.html#tp
コマツは、油圧ショベルに搭載した消耗部品の状態や交換履歴などを遠隔管理するシステム（下図はイメージ）を2011年度にも稼働させる。燃料フィルターカートリッジの使用開始日や負荷情報などを無線通信でコマツのサーバに送信し一元管理する。同社はすでに本体の稼働時間や故障の有無などを遠隔管理する「KOMTRAX（コムトラックス）」を標準装備している。加えて、消耗部品の適切な交換時期も正確に把握して競合他社との差別化を進め、故障防止や純正部品の拡販につなげる。
実用化するのは「KOMTRAX Parts（コムトラックスパーツ）」。燃料フィルターカートリッジのほか油圧駆動オイルのフィルターカートリッジ、エアクリーナーエレメントやホースなどの消耗部品、油圧ポンプやスタータ、オルタネータなどのエンジン関連部品に使用開始日などの情報を入力したICタグを装着する。
すでに標準装備しているKOMTRAXの稼働情報と合わせて消耗部品への負荷を見極め、適切な交換時期を算出する。これらの情報はコマツのサーバで一元管理され、インターネット経由で各代理店のパソコンで閲覧することができる。
フィルターの目詰まりによる機能低下を事前に防止できるほか、適切な時記事に客先を訪問して消耗部品を交換するといたサービスが行える。蓄積した情報は消耗部品の品質改良に役立てる。
2011年にも中国で発売する本体重量20t級油圧ショベルから順次、標準搭載する計画。中国で使用される油圧ショベルの年間稼働時間が平均300時間と日米欧の2倍以上のため消耗品の交換頻度が高く、新システムの特徴が生かせる。2011年から日米欧で適用が把持舞える排ガス規制対応機種にも同システムを装備する考え。
■関連サイト
2010.09.13 富士通、クラウドでドライバーを管理するサービス提供、デジタコでリアルタイムに管理
https://robonable.typepad.jp/news/2010/09/13fujitsu.html
201004.28 富士通、M2M通信で機械情報を遠隔監視するサービス7月より提供、保守管理に効果
https://robonable.typepad.jp/news/2010/04/28fujitsu.html#tp
2010.04.22 アマダ、富士通のM2Mを利用した金属加工機械の遠隔監視システムの実現にめど
https://robonable.typepad.jp/news/2010/04/22fujitsu.html
2009.10.13 コベルコクレーン、中国と米国向け自走クレーンに遠隔管理システム搭載
https://robonable.typepad.jp/news/2009/10/20091013-31ef.html
2009.06.12 コマツ、KOMTRAXを産機事業に応用展開、今秋にも納入産機を遠隔管理
https://robonable.typepad.jp/news/2009/06/20090612-komtra.html
ロボナブル2008年9・10月特集
顧客行動の“見える化”にRT（Robot Technology）の役割を埋め込め！
PART1 顧客行動を捉えるところにこそRTの重要な用途がある
https://www.robonable.jp/monthly/2008_09_10/p1.html
コマツ「KOMTRAX」 https://www.robonable.jp/monthly/2008_09_10/p1.html#p001-01
森精機製作所「MORI-NET Global Edition」 https://www.robonable.jp/monthly/2008_09_10/p1.html#p001-02
ニューテクノロジー振興財団と茨城県つくば市は、自律型移動ロボットによる公道実証実験「つくばチャレンジ2010」をつくば市内で開催した。4年目の今年から同市が主催者に加わった。全国の大学や企業などの研究室から64チームが参加。試験走行を通過した32チームが最終走行に挑み、過去最高の7チームのロボットが完走した。
19日に実施されたファイナル走行は、「つくばエキスポセンター」から出発し、「つくば中央公園」内、公園脇バス通り歩道、つくば公園通りの遊歩道を経て「つくばセンター広場」を走行し、「つくばサイエンスインフォメーションセンター」をゴールとする1.1km強のコース。昨年よりも難易度が高まり、途中で障害物にぶつかって停止してしまうロボットなどが見られた。それでも完走したチームの走行責任者からは「昨年に比べ（ロボットの）意思決定部分を改善した」など、意欲的に技術開発した声も聞こえた。
同実験の委員長を務める筑波大学の油田信一教授は「研究者は自律型移動ロボットが公道を走ることは難しいことは知っているが、実際にやってみることが大事」と実験の重要性を語った。
■「つくばチャレンジ2007―2009」（過去3年間の取り組み）
https://www.ntf.or.jp/challenge/pamphlet.pdf
■関連サイト
2010.10.05 つくば市のモビリティロボの実証実験、早くて来春に実施、協議次第では次年度以降に
https://robonable.typepad.jp/news/2010/10/05tsukuba.html
2010.07.08 つくば市、低炭素交通システムの構築に向けモビリティロボのシェリングシステムなど構想
https://robonable.typepad.jp/news/2010/07/08tsukuba.html#tp
先川原室長のロボヤマ話
第42回 ロボットでeラーニング、「つくばチャレンジ」の今年度目標、ロボット学の未来にむけて、『月に囚われた男』 DVD/Blu-ray リリース
https://robonable.typepad.jp/column/2010/08/post-100811.html#tp
第36回 つくばチャレンジ2009開催記念シンポジウム
https://robonable.typepad.jp/column/2010/02/post-100208.html
25日に「第4回 ロボット大賞」ならびに各賞が発表された。ロボット大賞を受賞したトヨタの「スペアタイヤ自働搭載ロボット」では人・ロボット共生システムの構築が、パナソニックなどの「注射薬払出ロボットシステムを起点としたロボット群」では薬剤業務支援に向けた複数ロボットによるソリューション提案が評価されるなど、従来になくメッセージ性を重視して選ばれた。今後の展開が期待されての評価でもあるが、それぞれの今後の展開と課題を考察したい。
スペアタイヤ自働搭載ロボットは、一定自重補償機構の採用により80Wの低出力モータながら約25kgのスペアタイヤの搬送を可能にしたシステム。産ロボの適用除外（労働安全衛生規則）を達成することで人と共存環境下での運用を実現にしたことに加え、アームにかかる外力を推定する「力センサレス柔軟制御」により、作業者に衝突したときの接触力を70N以下に抑えて停止することができる。
今年1月より高岡工場（愛知県豊田市）で運用を開始したが、現段階では海外工場の新設や新たなラインが構築される予定がなく、当面は追加導入される見込みが薄い。ただ、2008年に発表した「ウインドウ搭載アシストシステム」は人と協調運転するため、実運用に至るまでには作業者の“慣れ”が要求されたが、こうした労力がかからないため水平展開がしやすい。ラインの立ち上げにそう時間がかからない点で同社グループ工場内で普及しやすいといえる。
また、作業者との共存環境で運用できることが評価されたが、（同社の問題ではないが）「80W」という数値があまり強調されるのは好ましくないと指摘する声がある。つまり、80Wは労働安全衛生規則における産ロボの適用除外となる数値ではあるが、常に80W以下の出力で動作しているかを保証しているか否かは不明だからである。人とロボットとの共存を実現する場合、一般にはビジョンセンサなどで、国際安全規格に準拠しつつ人の存在や位置を確実に検知してロボットを制御する方法と、人と衝突しても危害を及ぼさないことを実証する方法のいずれかが選択される。トヨタの場合は後者の考えに近く、「無事故で運用し続けることにより安全性を実証した」（専門家）といえる。運用実績を積み重ねてこその安全性確保である点に注意しなければならない。
パナソニックとパナソニック ヘルスケアのシステムは、薬剤払出・調剤・監査・搬送・服薬指導からなる薬剤業務に対し、第一弾として薬剤払出と搬送支援に向けたロボット群。注射薬払出ロボットは1時間で1,000本と高速払出ができると同時に、薬品破損率は5万回に1回以下と安定稼動を実現。加えて、輸液ラベルと注射箋の一括払出が可能で、効率化とともに薬の取り違えミス（ヒューマンエラー）を防止することができる。薬剤搬送ロボット「HOSPI（ホスピー）」は地図情報をもとに最適な経路を判断したり遠隔操作でエレベータに乗って各階を移動したりして、払い出した薬剤を自律搬送する。
同社は、大規模病院では薬剤の整理や配薬、搬送などの業務がアウトソーシングされていることを踏まえ、病床数が200～400床の中規模病院をターゲットに、これらのシステムを含む“病院まるごとロボット化”を提案している。その際は、同社の「NEXT生産ツール」（現場診断を実施するためのチェックシートの一種）によるコンサルテーションを通じて薬剤やスタッフの整流化を図ったうえで進めており、このようにロボット群の能力を最大限に発揮できるようサービスシステム（プロセス）の再設計を行うアプローチは正統的であり、他のロボット事業と一線を画す。
昨年、このようなアプローチを発表した際、同社生産革新本部の中には同ツールをグループ外に持ち出すことを否定的に見る向きがあったが、同ツールを活用した“コンサルという結果”を外部に適用することについては社内的に理解が得られているようで、すでにコンサルを実施した複数医療機関から好評価を得ている。事業の中核を担うパナソニックヘルスケアでは6名の専門スタッフをコンサル要員に充てているという。
ただし現状は、ロボット群の販売に結び付けるためのコンサルであり、無料で実施している。いつの段階で有料化に踏み切るかが近々の課題といえる。一方、5～10年後を見据えた課題としては電子カルテシステムの獲得が挙げられる。三洋電機の完全子会社化により同社の電子カルテシステム「Medicom（メディコム）」ブランドを獲得することになるが、三洋の電子カルテは診療所向けでは国内シェア1位を有する（シードプランニング調べ、2009年9月末現在）ものの、病院向けのシェアでは富士通とCSI、ソフトウェア・サービス、NECの4社が上位を占める（同じくシードプランニング調べ）。
現在の院内業務は電子カルテシステムを中心に動いており、注射薬払出ロボットシステムをはじめ今後発表が予定されるロボット群も、この情報にもとづいて稼働する。“病院まるごとロボット化”を標榜しながらも基幹システムは他社に握られていることになるわけで、他社とアライアンスを組んだり他社システムを同社内に取り込んだりするといった手段を講じることが考えられる。受賞後の取材では、何らかの方策を検討していることを伺わせた。
そのほか、500台の導入実績（2010年9月のエントリー時点）があるファナックの「ゲンコツ・ロボット」シリーズを除き、普及はこれからというシステムが多い中、導入という点ではD3基盤技術の通信モジュール「D3モジュール」への期待度が高い（写真は、FPGA実装のD3モジュールを搭載するPCIボード）。「生活支援ロボット実用化プロジェクト」に参画する綜合警備保障の開発グループが採用しているように、通信の高信頼性を確保するという製品の性格上、販売予定のロボットシステムでしか利用されないからである。ただし現システムは認証準備段階であり、実際に認証を受ける際は、D3モジュールを実装するロボットシステムの販売台数や認証にかかる支援を受けられるかといった見極めが求められることになる。
■関連サイト
2010.11.04 パナソニック、薬剤搬送に向け自律搬送ロボを開発、注射薬払出ロボと連動して運用
https://robonable.typepad.jp/news/2010/11/04panasonic.html#tp
2010.10.19 【再掲】 トヨタ、人と共存環境で運用できるスペアタイヤ自働搭載ロボットを初披露
https://robonable.typepad.jp/news/2010/10/25toyota.html
2010.05.07 産総研発ベンチャー ・ D3基盤技術､事業開始､サビロボ向け通信プラットフォーム提案
https://robonable.typepad.jp/news/2010/05/07d3.html
2008.09.16 【RSJ学術講演会】トヨタ、ウインドウ搭載アシストシステムを初公開
https://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080916-rsj-98.html#tp
トレンドウォッチ
“期待大”のパナソニックのロボット事業 次世代ロボット市場活性化に向けた課題を探る
－課題はNEXTセルツールの扱いと機能安全への対応－
https://robonable.typepad.jp/trendwatch/2009/11/post-091119.html#tp
サービスロボの安全・安心を保証するD3モジュール －産総研・中坊/平林/古川タスクフォース－
《 前編 》『われわれの通信プラットフォームは市場創出のトリガーになる』 産業技術総合研究所 平林 隆 氏
https://robonable.typepad.jp/trendwatch/2009/11/d3-3f14.html
《 後編 》『認証済みシステムを活用したモノづくりへの移行を狙っている』 産業技術総合研究所 中坊嘉宏 氏
https://robonable.typepad.jp/trendwatch/2009/11/post-091116.html
経済産業省は26日、「第4回 ロボット大賞」（日本機械工業連合会と共催）の概要を発表し、「サービスロボット」「産業用ロボット」「公共・フロンティア部門」「部品・ソフトウエア部門」の4部門の「優秀賞」と受賞理由を公表した。ここでは安全性という観点から注目される東京農工大学などのジョイスティック式自動車運転システムとD3基盤技術の通信モジュールに絞って紹介したい。
前者は、車椅子を使用する重度の身障者を対象にした運転支援システムで、ジョイスティックの操作によりハンドルやアクセル、ブレーキペダルを電動モータで作動し、自動車の運転が行える。従来の油圧駆動方式に代わる電動駆動方式の採用により、軽い力や小さいストロークも操作することができ、上半身に障害を持つ人でも運転することができる。
システムは、おもにステアリングホイールの駆動制御とペダルの駆動制御を行うサブシステムから構成され、2自由度のものが1本もしくは1自由度のものが2本のジョイスティックの入力に従い作動する（文末の動画）。これら各駆動システムの機械および制御装置は共通化がなされており、また、制御プログラムのパラメータ調整により利用者に合わせ微調整が行えるため、オーファンテクノロジー（特定の個人の症状に合わせた開発）に応えながらも従来システムより低コストで導入できる。利用者の拡大が見込まれるうえQOLに寄与する点が評価された。
安全面にも配慮した設計になっており、モータおよびセンサ類の断線や、温度や通信などの異常を検出するほか、サブシステム同士を常時モニタリングするようにしている。また、あらかじめ蓄積した圧縮空気でブレーキを作動させる非常停止スイッチも備える。研究開発を担当した東京農工大の和田正義准教授の方でリスクアセスメントを実施し、それにもとづいて、製造・販売するニッシン自動車工業で開発を行っているという。
ただ最近の自動車は、同システムのように電動化（電子制御化）が進展しており、例えば情報システム学会がトヨタ自動車のリコール問題を受けて「自動車を情報システムと見なすこと」を提言し、加えて、国際規格化が取り組まれている自動車の機能安全規格「ISO 26262」の迅速なJIS規格化ならびに国内自動車メーカーの対応も提案するなど、さらなる電子制御化に向けた対応が求められつつある。
現状では改造自動車として届出をし、車検を通過すればユーザーに提供することできる。ただし、そこでは「曲がる」「止まる」など自動車としての基本機能を検証・確認するだけであり、電子制御化に伴うソフトウエアの検証をまでを行う体制にはなっていない。したがって、同システムも機能安全規格「IEC 61508」を意識した制御およびソフトウエア設計は要求されていないため、これに対応した設計がなされていないが、車両開発を巡る上述のような動向や、いずれはISO 26262に準拠した車両に同システムを搭載することを踏まえると、数年後には安全規格を意識した設計が求められるかもしれない。
後者は、オーストリアTTTech社の通信プロトコル「TTP（Time Triggered Protocol）」をベースに、ロボット向けに開発した通信モジュール。TTPチップのIPコアおよび内部ロジックをそのまま継承し、かつロボット向けに小型・高速化している。
タイムトリガ方式の採用により常に一定間隔で信号を送信するうえ、エラー信号を切り離す仕組みも備えるなどロバスト性を確保している。また、電気制御系などでIEC 61508など安全認証（SIL3：Safety Integrity Level）の実績も有しており、現時点では認証準備段階ではあるが、実績ベースで認証されることを踏まえ、認証機関より認証をクリアできるとの判定をもらっている。その利用によりロボットシステムとして安全認証を受ける際に有利であるばかりか、TTPとRTミドルウエアとの間を埋める機能も備え、高効率な開発も可能になることが評価された。
販売実績はこれからといった状況だが、高い安全性が要求されるサービスロボットでの利用に適しており、安全性確保に向けた設計技術を開発する「生活支援ロボット実用化プロジェクト」が進行しているという時流を捉えた点も評価されたと言えよう。
■「優秀賞」受賞ロボット
○サービスロボット部門「優秀賞」
「細胞自動培養ロボットシステム」（川崎重工業）
「イチゴ収穫ロボット」（農業・食品産業技術総合研究機構／生物系特定産業技術研究支援センター／エスアイ精工）
「サイバネティックヒューマンHRP-4C」（産業技術総合研究所）
「ジョイスティック式自動車運転システム」（東京農工大学／ニッシン自動車工業）
○産業用ロボット部門「優秀賞」
「ゲンコツ・ロボット」シリーズ（ファナック）
○公共・フロンティア部門「優秀賞」
消防用偵察ロボット「FRIGO-M（フライゴー・エム）」（三菱電機特機システム／総務省消防庁消防大学校消防研究センター）
○部品・ソフトウェア部門
「D3モジュール」（D3基盤技術）
■関連サイト
2010.05.20 ニッシン自動車、障害者向け運転補助装置を試作、ジョイスティクでハンドルなどを操
https://robonable.typepad.jp/news/2010/05/20nisshin.html
2010.05.07 産総研発ベンチャー ・ D3基盤技術､事業開始､サビロボ向け通信プラットフォーム提案
https://robonable.typepad.jp/news/2010/05/07d3.html
トレンドウォッチ
サービスロボの安全・安心を保証するD3モジュール －産総研・中坊/平林/古川タスクフォース－
《 前編 》『われわれの通信プラットフォームは市場創出のトリガーになる』 産業技術総合研究所 平林 隆 氏
https://robonable.typepad.jp/trendwatch/2009/11/d3-3f14.html
《 後編 》『認証済みシステムを活用したモノづくりへの移行を狙っている』 産業技術総合研究所 中坊嘉宏 氏
https://robonable.typepad.jp/trendwatch/2009/11/post-091116.html
経済産業省は26日、「第4回 ロボット大賞」（日本機械工業連合会と共催）の概要を発表し、新設の「日本科学未来館館長賞」を含む主要各賞の受賞理由を公表した。
「第4回 ロボット大賞」を受賞したトヨタなどのスペアタイヤ自働搭載ロボットは、アームの自重を一定補償する独自機構の採用により、80Ｗの低出力モータながら約25kgのスペアタイヤの搬送を可能にしたシステム。産ロボの適用除外（労働安全衛生規則）を達成することにより人との共存環境下での運用を可能にした。また残留リスク対策として、アームにかかる外力を推定する「力センサレス柔軟制御」を実装しており万一、作業者に衝突しても接触力を70N以下に抑えて停止することができる（システムの詳細は、ロボット学会の記事を参照してほしい）。
様々な安全規格を参照しつつ適切な設計仕様を導出することで人とロボットが同一空間での協働作業を可能にしたことや、それ以前に開発・導入したウィンドウ搭載アシストシステムから取り組む“人・ロボット共存システム”の構築に向けた取り組みが評価された。
「最優秀中小・ベンチャー企業賞」を受賞した前川電気の豚腿（もも）部位自働除骨ロボットは、豚腿（もも）部位の筋入れおよび自動除骨を自動化したシステムで、ロボットアームにより足首全周のカットから筋入れ、さら骨カット、下腿骨および大腿骨の引き剥がしまで行える。難供給ワークに位置づけられる豚腿肉は軟弱なうえに個体差によるバラツキが大きく、自動化は困難とされていたが、Ｘ線認識システムなどにより骨のサイズおよび形状を認識することで、それぞれの状態に合わせて、これら一連の作業の自動化を達成した。豚腿部位における除骨作業の約60％をカバーする。
食肉工場は若年労働者の定着率が低く、また、技能伝承の難しさから生じる生産性および歩留まりの低下が懸念されている。同ロボットの利用によりこれらの解消が期待されるうえ、作業者が刃物を手にして作業をする従来の食肉処理のイメージを一新することが評価された。
「日本機械工業連合会会長賞」を受賞したパナソニックなどのシステムは、薬剤払出・調剤・監査・搬送・服薬指導からなる薬剤業務に対し、第一弾として薬剤払出と搬送支援に向けたロボット群。
注射薬払出ロボットは1時間で1,000本と高速払出ができると同時に、薬品破損率は5,0000回に1回以下と安定稼動を実現。加えて、輸液ラベルと注射箋の一括払出が可能で、効率化とともに薬の取り違えミス（ヒューマンエラー）を防止できる。薬剤搬送ロボットは地図情報をもとに最適な経路を判断したり遠隔操作でエレベータに乗って各階を移動したりして払い出した薬剤を自律搬送する（システムの詳細はこちら）。
パナソニックでは『病院まるごとロボット化』を掲げており、その第一歩として薬剤業務支援に向けたロボット群の開発に取り組んでいる。単一工程をロボットに置き換えるという、ありがちな提案と一線を画し、一連の薬剤業務を分析し、複数ロボットの運用によりトータルで経営効率が図れる提案を始めている。自動化による保険点数がつく業務へのシフトはその一例である。また、注射薬払出ロボットをグループ内の松下記念病院に導入した際は、業務改善を指導したうえで進行っており、このようなソリューションとしての提案は、他のロボット事業者の参考に資するところが多いと評価された（詳細はこちら）。
「中小企業基盤整備機構理事長賞」を受賞したハイボットなどの超高圧送電線の活線点検ロボット（写真下左）は、遠隔操作により電線上を移動して超高圧送電線の活線点検を行う。走行状況に応じてアームの姿勢変化を利用しながらバランスを調整することにより、電線間隔を保持する径間スペーサや、電線を支持する懸架がいし装置を回避しながら、複数の送電線間を連続で点検できる。安全な点検作業を確保し、かつ無停電で外観検査を行える点は公益性が高く、評価された。
「日本科学未来館館長賞」を受賞したJAXAなどの宇宙用ロボットアーム（写真下右）は、実験棟「きぼう」船内の操作卓からの遠隔操作により、実験ペイロード（実験衛星など）を船外プラットフォームへの移設や取り付けを行う。宇宙空間という極限環境における有人システムの安全性を確保するために、設計初期段階からのハザード管理、それをもとにしたハザードの制御や残留ハザードのリスク評価を、各フェーズで行うことで信頼性の高いシステムを構築した点が評価された。また、今回の応募期間中に計5台のペイロードの取り付けを完了し、わが国の技術力を海外に示したことも加味されている。
○「第４回 ロボット大賞」（経済産業大臣賞）
「安全・快適に人と協働できる低出力80Ｗ駆動の省エネロボット」
（トヨタ自動車／オチアイネクサス／名古屋工業大学／首都大学東京）
○「最優秀中小・ベンチャー企業賞」（中小企業庁長官賞）
「豚もも肉部位自働除骨ロボット・HAMDAS-R（ハムダスR）」（前川電気）
○日本機械工業連合会会長賞
「注射薬払出ロボットを起点とした薬剤業務支援ロボット群」
（パナソニックヘルスケア／パナソニック）
○中小企業基盤整備機構理事長賞
「超高圧送電線の活線点検ロボット・Expliner（エクスプライナー）」（ハイボット／東京工業大学／関西電力／かんでんエンジニアリング／ジェイ・パワーシステムズ）
○日本科学未来館館長賞
「きぼう」ロボットアーム
（宇宙航空研究開発機構（JAXA）／日本電気（NEC））
以下「優秀賞」受賞ロボット
○サービスロボット部門「優秀賞」
「細胞自動培養ロボットシステム」（川崎重工業）
「イチゴ収穫ロボット」（農業・食品産業技術総合研究機構／生物系特定産業技術研究支援センター／エスアイ精工）
「サイバネティックヒューマンHRP-4C」（産業技術総合研究所）
「ジョイスティック式自動車運転システム」（東京農工大学／ニッシン自動車工業）
○産業用ロボット部門「優秀賞」
「ゲンコツ・ロボット」シリーズ（ファナック）
○公共・フロンティア部門「優秀賞」
消防用偵察ロボット「FRIGO-M（フライゴー・エム）」（三菱電機特機システム／総務省消防庁消防大学校消防研究センター）
○部品・ソフトウェア部門
「D3モジュール」（D3基盤技術）
経済産業省は25日、「第4回 ロボット大賞」（日本機械工業連合会と共催）を発表し、トヨタ自動車が今年1月より高岡工場（愛知県豊田市）で運用を開始した「スペアタイヤ自働搭載ロボット」（同社では「自働」と表現、写真）を選出した。独自の一定自重補償機構の採用により、80Wの低出力モータながら約25kgのスペアタイヤの搬送を可能し、かつ作業者との共存環境下での運用を可能にしたシステムで、今後より一層の進展が期待される“人・ロボット共存システム”の一歩として評価した。
そのほか「最優秀中小・ベンチャー企業賞」には前川電気の豚もも部位自動除骨ロボットが、「日本機械工業連合会会長賞」にはパナソニックなどの薬剤業務支援ロボット群が、「中小企業基盤整備機構理事長賞」にはハイボットなどの活線点検ロボットが、「日本科学未来館館長賞」にはJAXAなどの宇宙用ロボットアームをそれぞれ選出。そのほか4部門から選ばれた「優秀賞」は以下の通り。
今回は計92件の応募から12件の優秀賞を選出し、技術面に優れるうえロボット産業の発展に寄与すると判断されるロボットに各賞を与えた。26日に日本科学未来館で表彰式および一般公開を行う。なお、受賞ロボットの詳細および受賞理由については明日の午前に掲載する。
会場内に設置された、スペアタイヤ自働搭載ロボットの自重補償機構の原理モデル
■「第4回 ロボット大賞」受賞ロボット一覧
○「第４回 ロボット大賞」（経済産業大臣賞）
「安全・快適に人と協働できる低出力80Ｗ駆動の省エネロボット」
（トヨタ自動車／オチアイネクサス／名古屋工業大学／首都大学東京）
○「最優秀中小・ベンチャー企業賞」（中小企業庁長官賞）
「豚もも肉部位自働除骨ロボット・HAMDAS-R（ハムダスR）」（前川電気）
○日本機械工業連合会会長賞
「注射薬払出ロボットを起点とした薬剤業務支援ロボット群」
（パナソニックヘルスケア／パナソニック）
○中小企業基盤整備機構理事長賞
「超高圧送電線の活線点検ロボット・Expliner（エクスプライナー）」（ハイボット／東京工業大学／関西電力／かんでんエンジニアリング／ジェイ・パワーシステムズ）
○日本科学未来館館長賞
「きぼう」ロボットアーム
（宇宙航空研究開発機構（JAXA）／日本電気（NEC））
以下「優秀賞」受賞ロボット
○サービスロボット部門「優秀賞」
「細胞自動培養ロボットシステム」（川崎重工業）
「イチゴ収穫ロボット」（農業・食品産業技術総合研究機構／生物系特定産業技術研究支援センター／エスアイ精工）
「サイバネティックヒューマンHRP-4C」（産業技術総合研究所）
「ジョイスティック式自動車運転システム」（東京農工大学／ニッシン自動車工業）
○産業用ロボット部門「優秀賞」
「ゲンコツ・ロボット」シリーズ（ファナック）
○公共・フロンティア部門「優秀賞」
消防用偵察ロボット「FRIGO-M（フライゴー・エム）」（三菱電機特機システム／総務省消防庁消防大学校消防研究センター）
○部品・ソフトウェア部門
「D3モジュール」（D3基盤技術）
IHI は24日、造船子会社のアイ・エイチ・アイマリンユナイテッドが造船用鋼板の曲げ加工の自動化システム「IHIMU-α」を開発したと発表した。熟練技能者の職人技に頼っていた船舶の外鋼板の3次元曲げ加工を全自動化した。標準価格はロボットと鋼板反転装置、ジャッキ定盤（冷却水循環設備）の3ユニットで約3億円、自動搬出入などの周辺装置を含めると約5億円。このほかにシステム利用料が必要になる。
同システムは鋼板加熱時に高周波加熱ヘッドを搭載した2台のロボットが協調作業する。目的形状と材料特性を入力することにより、平鋼板から目的形状を作り出す加熱法案を自動で算出する。加熱後の形状を自動計測し、評価・修正の要否を自動判別する。
加工できる鋼板寸法は板厚12～25mm×幅1,500～3,500mm、長さ5,400～1万2,000mm。曲がり量は深さ50～800mm。従来、鋼板曲げは技能者がガスバーナーによる加熱とホースによる水冷却を繰り返して加工していた。
■関連サイト
2010.10.28 アマダ、双腕ロボを組み合わせたベンディングシステム公開、板金小物部品加工を効率化
https://robonable.typepad.jp/news/2010/10/28amada.html#tp
2009.06.30 東洋工機、安川電機と共同で大型板金加工の自動化システムを開発
https://robonable.typepad.jp/news/2009/06/20090630-3547.html#tp
東京都神経科学総合研究所の認知行動研究部門の筧慎治部門長らの研究グループと、豊洋電子精機は共同で、脳卒中リハビリ・ナビゲーションシステムを開発した。脳卒中患者の運動機能を定量的に検査し、回復過程を評価する。今後、病院や大学の医学部に同システムを納入し、患者のリハビリの有効性を検証するとともに低コスト化を目指す。
科学技術振興機構（JST）の助成を活用した。同システムは操作が容易で検査時の痛みがない。手首を動かして操作する手首関節マニピュランダム装置、表面筋電図信号測定装置などで構成。患者はパソコン画面に数字を描く円のナビゲーションに従って、マニュピランダム装置で円を追う。ここで同研究室では円の動きを予測する制御機能と、円から外れた場合、円内に戻そうとするフィードバック機能に注目することで、脳内の運動制御系の状態を定量化した。
表面筋電図信号測定装置は、腕の代表的な4つの筋肉の皮膚上に電極を付けて検査する。筋活動から脳の指令を解読する。予測制御とフィードバック制御の両運動指令は、各筋のトルクなどの相関から定量化した。今後、東京都立神経病院（東京都府中市）、東海大学医学部、東京医科大学、東京医科歯科大学などに同システムを納め、リハビリデータなどを収集する計画。
豊洋電子精機はシステムの開発、製作で協力。今後も低コスト化に向けた開発を支援する。同研究チームでは、1システム100万円以下での普及を目指す考え。「近い将来、神経難病の遺伝子治療やiPS細胞（万能細胞）などを利用した最先端治療が進む。これに対応したリハビリや治療評価にも転用できる。さらに脳神経科学の解明に役立つ」（筧部門長）と見ている。
■関連サイト
2010.01.11 愛知県産技研、リハビリロボ公開、リハビリ効果を検証する計測システムとして提案も
https://robonable.typepad.jp/news/2010/01/11aichi.html#tp
2009.07.08 日本医大とイクシスリサーチ、装着が簡単なリハビリ用電気刺激装置を開発
https://robonable.typepad.jp/news/2009/07/20090708-4f50.html
2008.11.19 東工大 チューブアクチュエータを利用したリハビリ支援装置開発
https://robonable.typepad.jp/news/2008/11/20081119-b4b8.html
2008.03.10 愛知県産技研、2009年度をめどにリハビリ支援ロボ実用化へ
https://robonable.typepad.jp/news/2008/03/20080310-2009-7.html
ナックは、早稲田大学WABOT-HOUSE研究所、岐阜薬科大学と共同で、水質浄化ロボットを開発した。WABOT-HOUSE研の水中探査ロボットと同社の超微細泡発生装置を組み合わせた。池や湖などでセンシングをし貧酸素状態の個所を見つけて効率よく酸素を送り込む。これにより好気性微生物の活動を促し、水質を浄化する。
実験でのデータ収集や水質の検証を岐阜薬科大学が担当し、試作機を完成させた。一般への販売も計画しており、探査する湖や池、河川などの環境に合わせてオーダーメードで設計・製作する。
搭載したセンサによりロボット周辺の水中の酸素濃度を計測する。貧酸素と計測された場合、地上の操縦者が遠隔操作し、ロボットに搭載した装置から空気を利用した超微細泡を発生させる。ロボは姿勢センサや水中カメラ、超音波測深機などを搭載しており、4つのスクリューで前進や潜水、浮上を行う。
ナックが開発したのは、筒状に丸めた特殊な多孔質フィルムの内側に0.1MPaの圧縮空気を送り、フィルムを通過させて微細泡をつくる装置。フィルムの孔は直径5n～20nmで、発生する泡の直径は数μm。気泡を圧縮して微細にする一般的な方法に比べて装置を大幅に小型化できるほか、送る空気の圧力を調整するだけで水深の深い場所でも微細泡を発生させることができる。
■関連サイト
2008.12.16 【WABOT-HOUSE】早大、エネルギー自給をしながら清掃作業などを行う水中ロボ公開
https://robonable.typepad.jp/news/2008/12/20081216-wabo-3.html#tp
安川電機は、大型風力発電装置に搭載する出力2MWの発電機を試作した。試作品は幅、奥行き、高さとも約2.8mのサイズながら、回転軸の中心から床までの長さであるセンターハイトは約1mとコンパクトに仕上げた。2011年度中に量産化する。OEM（相手先ブランド）供給し、2012年度に約500台の販売を目指す。
永久磁石モータ技術などを活用して高効率・小型化を図った。 1段増速ギヤの採用により微風での発電を可能にしたほか、「稼働時の安定性向上につなげた」（中村公規常務システムエンジニアリング事業部長）。出力2.5MWや同4MWの大出力に対応する製品の開発を見据えて設計した。量産化までに永久磁石の使用量を減らし、調達コストの低減とより一層の小型化に取り組む。
風力発電装置の設置は国内よりも海外で進展すると見ており、米国や中国の装置メーカーに発電機をOEM供給する。このためシステムエンジニアリング事業部から米国と中国にそれぞれ駐在員を1人派遣して受注活動を展開する。
安川電機は風力発電分野を重要市場に位置づけている。5月に発売した、交流電力を直接、周波数などが異なる交流電力に変換できる大型風力発電機向けマトリックス・コンバータに次ぐ製品となる。風力発電事業の売上高は2012年度100億円、2015年度340億円を見込む。
■関連サイト
2010.10.21 安川電機、ロボットなどのモータのエネルギーを回収・再利用する新システムを来年投入
https://robonable.typepad.jp/news/2010/10/21yaskawa.html#tp
2010.06.17 安川電機、中国でインバータ開発へ、今月中には上海にソフトウエア開発要員を配置
https://robonable.typepad.jp/news/2010/06/17yaskawa.html#tp
2010.06.04 安川電機､3カ年中期経営計画発表､売上高3,800億円､経常利益380億円を目指す
https://robonable.typepad.jp/news/2010/06/04yaskawa.html#tp
2010.03.17 安川電機、新エネルギー関連システム市場に参入、環境システム事業統括部を設置
https://robonable.typepad.jp/news/2010/03/17yaskawa.html#tp
2010.01.07 安川電機の利島社長、環境関連は中国などのアジア地域で受注を拡大していく
https://robonable.typepad.jp/news/2010/01/07yaskawa.html
2009.01.09 安川電機の利島社長、健康・環境への展開が重要、社内でのロボ活用台数を10倍に
https://robonable.typepad.jp/news/2009/01/20090109-10-63f.html
