5年間のレスキューロボット研究成果をまとめて発表
4月28日、千葉工業大学にて災害対応支援ロボット「Quince（クインス）」のプレス発表が行われました。QuinceはNPO法人国際レスキューシステム研究機構、千葉工業大学、東北大学を中心とするグループが開発したものです。千葉工業大学では、私が所属する未来ロボット技術研究センター（fuRo）の小柳副所長が研究開発責任者であり、おもにロボットのハードウェア部分を担当しています。なお、Quinceのスペックなど詳細はfuRoのホームページや本サイトのニュース記事を参照してください。
| 写真1 千葉工業大学（fuRo）の小柳副所長や吉田上席研究員は、アメリカの国立標準技術研究所（NIST）からたびたび招待され、レスキューロボットの標準フィールド作成に協力しています。写真のランダムステップフィールドもその標準フィールドにもとづいて製作したものです。 |
| 写真2 Quinceの説明をする小柳副所長です。スーツケースひとつに収まる大きさですので、飛行機での移動も問題ありません。なお、大容量のリチウム系バッテリーは発火の危険性があるため、充電したままでは飛行機に持ち込むことができません。しかし、ＴＶ局のカメラ用に開発されたバッテリーはフル充電のまま飛行機に持ち込めるよう許可を得て販売されていますので、これをロボットに搭載しています。このバッテリーは残量も表示されるため、非常に重宝しているようです。 |
災害対応支援ロボットの役割は、CBRNE（化学：Chemical、生物：Biological、放射性物質：Radiological、核：Nuclear、爆発物：Explosive）災害の際に、消防などの隊員に代わって現場に進入し、救助活動のための状況調査を行うことです。例えば、地震災害におけるLSI工場の汚染状況調査、化学プラントの化学物質漏洩・爆発事故調査、地下鉄サリン事件のようなテロが挙げられます。特に、閉鎖空間（地下、ビル内）は危険性が高く、隊員の二次災害を防止するためにロボットに対する期待が高いのです。状況を調査しながら被災者を発見し、その救助場所や状況を救助隊員に連絡することから一般にはレスキューロボットと呼ばれています。
| 写真3 螺旋階段を走破できるレスキューロボットは、いままでありませんでした。大型バスがテロリストに乗っ取られた場合、螺旋階段を走破できなければバスの中に入れません。一般住宅の階上への移動や非常階段など、螺旋階段を走破する必要性は思いのほか高いのです。 |
Quinceは、独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO技術開発機構)が、平成18年度から平成22年度の5年間にわたり実施した「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト」の予算で研究開発が行われたものです。採択された名称は、被災建造物内移動RTシステムの「閉鎖空間内高速走行探査群ロボット」、実施者はNPO法人国際レスキューシステム研究機構、東北大学、独立行政法人産業技術総合研究所、独立行政法人情報通信研究機構、株式会社シンクチューブ、ビー・エル・オートテック株式会社、バンドー化学株式会社、株式会社ハイパーウェブです。千葉工業大学は国際レスキューシステム研究機構から再委託を受けて研究に加わっています。
| 写真4 レーザ・レンジ・ファインダーで周囲をスキャンして、3Dのマップを生成しながら探索します。 |
上記プロジェクトでは、研究実施主体が競争的に研究開発を行なうことによりイノベーションを加速させることを目的として、「ステージゲート制度」(絞り込み評価)を導入しています。これはプロジェクト実施期間を前半3年間と後半2年間の2段階に分け、達成度、再現性・安定性、ミッション達成の所要時間などの観点から定性的・定量的評価を行なって絞り込みを行ない、通過した研究グループだけがステージ2に進めるというものなのです。Quinceは、こうした関門をくぐり抜けた、いわゆる5年間の研究成果の集大成といえるでしょう。
| 写真5 ロボットを分解・調整しているバックヤードです。特許関連資料もあるため記者の入室はお断りしました。 |
今回のプレス発表では、Quinceの特長である「防水・防塵」や、2mの高さからの耐衝撃性能を披露したかったのですが、国際特許の出願申請が済んでいないため実現できませんでした。できれば1～2カ月後には発表したいと考えています。また、現在、千葉市の消防署にレスキューロボットを貸し出して、訓練で実際に操縦してもらうよう手続きを進めています。
| 写真6 歴代のレスキューロボットたちも展示されました。レスキューロボットからヒントを得て製作された床下点検ロボットもあります。 |
何名かの記者にQuinceの名前の由来を聞かれました。レスキューロボットが活動する被災現場は、条件の厳しいいわゆる極限作業環境です。ロボット自身も装飾のない無骨な外観となりがちです。せめて名前くらいはやさしげな花の名前にしようということで、歴代のレスキューロボット達にはアルファベット順に花の名前を冠しています。
ヒーローになった男、次なる試練「アイアンマン2」
映画「アイアンマン2」が、いよいよ6月11日（金）から全国で封切られます。全米で今年１月に行われたファンタンゴ.comの調査では、「ハリー・ポッター」最新作を押さえて「2010年に見たい映画No.1」に輝いたそうです。前作の「アイアンマン」は傑作でしたから、日本でも楽しみにしている方は多いでしょう。
| 写真7 「アイアンマン2」、6月11日（金）よりTOHOシネマズ スカラ座ほか全国ロードショー。 (c) 2010 MVLFFLLC. TM & c 2010 Marvel Entertainment.All Rights Reserved. |
2008年に公開された第一作「アイアンマン」は、全世界で興行成績５億８５００万ドル（６００億円）以上を叩き出した。
主人公の人間味のあるキャラクターと斬新な設定、ストーリーの面白さ、軽快なテンポ、爽快感溢れるVFX映像が見事に融合。さらに全編に散りばめられたユーモアセンスがあいまって、全米で「インディ・ジョーンズ/クリスタル・スカルの王国」を超える驚異の大ヒットを記録！！！
「アイアンマン」から2年・・・。パワードスーツを身にまとった“アイアンマン”ことトニー・スタークが帰ってきた！
世界最大の兵器会社の社長兼天才発明家として、軍需産業を凌駕していたトニーは、自社の製品が悪用されていた事実を知り、兵器開発を中止。ハイテクのパワードスーツ“アイアンマン”を造り上げ、悪に戦いを挑む。そして自ら“アイアンマン”であることを世界に明かす・・・。
そして今、トニー・スタークに次なる試練が待ち構えていた！ 勝手なヒーロー行為を問題視されたトニーは、国からパワードスーツ没収を命じられる。そのニュースを憎悪の目で見つめる男“ウィップラッシュ”は、一撃で金属を真っ二つにする武器（“エレクトリック・デス・ウィッブ”）を身に付け、モナコGPに出場したトニーの前に現れた。一方、レザースーツに身を包んだ謎の美女“ブラック・ウィドー”も出現。更に、ライバルの武器商人ジャスティン・ハマー（サム・ロックウェル）率いる謎の軍団も機会を待ち構えていた。そんな中トニーは、パワードスーツのエネルギーの源である胸に埋め込んだリアクターの悪影響を徐々に身体に受け苦しみ始める・・・。鋼のパワードスーツに身を包んだアイアンマン絶対絶命！！本当の戦いはこれから始まる―。
いやはや、何ともおもしろそうではありませんか。まだ試写会を見ていないのでホームページの予告編から内容を推察するしかありませんが、小さなスーツケースに納められたパワードスーツがトニーに自動装着するシーンにはワクワクします。また、日本の公式サイトよりも、アメリカのサイトのほうが、ビデオなど充実しています。
| 写真8 ライバル会社による大量生産されたパワードスーツでしょうか。 |
| 写真9 ウィップラッシュ役のミッキー・ローク、見かけはまさに最凶です。私は「ナインハーフ」のときのような二枚目役の印象が強いのですが、「レスラー」以来この手がはまり役になっているのかもしれません。 |
なお、「アイアンマン2」はアメリカ以外の地区では4月28日のフランスを皮切りに53のテリトリーで先週後半より先行スタートしており、4月28日～5月2日の5日間で1億20万ドルを売り上げる驚異的なヒットになっています。
「アイアンマン」（Blu-ray）の特典映像は質・量ともに最高！
遅ればせながら、前作「アイアンマン」のBlu-rayディスクを紹介しておきます。本編ストーリーが非常におもしろいうえに音響効果が抜群です。銃撃シーンでは四方八方から銃やミサイルの発射音が立体的でクリアに聞こえてきますし、空中戦やロボットの戦闘でも効果音によって大迫力のシーンとなっています。
| 写真10 「アイアンマン」 (2枚組) [Blu-ray]、発売中、\4,980（税込み）。 (C)2008MVLFILMFINANCELLC.IRONMAN,THECHARACTER:TM&(C)2008MARVELENTERTAINMENT.ALL RIGHTS RESERVED. |
前作を見ていない方はもちろん、すでに映画館で見た方でも、以下に紹介する「特典映像」をご覧いただければ「アイアンマン2」を見る楽しみが何倍にも膨らむと思います。インターネットで、「アイアンマン」 (2枚組) [Blu-ray]と検索してみると、いまならずいぶん割安な価格で入手することができるようです。
【Disc1 特典映像】
■『アイアンマン』のパワードスーツ
パワードスーツのマーク1、マーク2、マーク3、アイアンモンガー、それぞれのヘルメット、チェスト、ガントレット、ブーツを拡大してじっくり見ることができます。技術解説もあり、例えばマーク3の「エアブレーキ・フラップ」では「スプリット・フラップが完全に開いたときにはマーク3のスピードは急激に減速され5秒以内にマッハ2からゼロにまでなる。急停止をしても、内部の安全システムがスターク氏を外傷から守る」とあります。実現性はともかく読むと「そうだったのか！」と楽しめます。
■究極のアイアンマン トリビアクイズ
4択問題で私も何回かトライしてみましたが、原作を読まなければ回答できない問題もあります。奥深いです。
■未公開シーン＆ロングバージョン集
未公開シーンの「マーク2の製作開始」は、エンジニアに興味を持つ子供たちのために、ぜひ本編に入れて欲しかったですね。「ドバイでのパーティ」など、悩殺シーンは大幅にカットされています。
■無敵のアイアンマン
原作を刊行したマーベル・コミック歴代のライター、エディター、イラストレーターたちのコメントです。映画でも、状況に応じたさまざまなタイプのパワードスーツが登場して欲しいと感じました。
【Disc2 特典映像】
■製作の舞台裏：私がアイアンマンだ
映画化への道のり、アイアンマンをつくり出したパワードスーツ、撮影記、リアリティの追求、撮影終了まで、細部へのこだわり、映画公開へ向けて、の7パートに分けられています。
2006年9月5日、撮影の6カ月前、ビバリーヒルズ・マーベルスタジオで下準備に入る監督/製作総指揮のジョン・ファブローの解説から始まります。パワードスーツ（以下スーツ）の製作では、コミックのデザインをもとに、数カ月かけて映画用にデザインし直しています。曲げや交差部分、人間を中に入れる方法、スーツで腕を曲げても骨折しないかなど、細部まで検討したのです。ヘルメットの開き方、頭がきちんと収まるかどうか、コミックではかっこよさ優先だった部分を実際につくるためには試行錯誤の連続です。最終的に、主演のロバート・ダウニーJr.の身体を型どって、スーツの構成パーツをつくり上げます。パーツの数は約450個で可動部分が多く、製作に時間がかかるのもうなずけます。
撮影で使われたマーク1の重さは30kg、火炎放射器を搭載すれば45kgにもなります。スタントマンには相当の体力と持久力が必要です。本来の「パワードスーツ」であれば、着ている本人に重さを感じさせないどころか、ふだんより身軽に感じるよう開発されます。
■『アイアンマン』の視覚効果
監督の方針は、なるべく特殊撮影を行い、無理な部分だけにCG処理をするというものです。視覚効果を任せる会社を選択する際、各社に試作映像をつくってもらって判断しています。その中でもILM社の試作映像は秀逸でした。
エンバシー社は寄せ集めの材料から出来ている「マーク1」の映像を担当しています。実写ではスーツの動きが限定されているため、それを補うような動きをCGで作り上げています。作品ではどれが特撮でどれがCGか、まったくわからないできです。
オルファネージ社では「ヘッズアップ・ディスプレイ（HUD）」（アイアンマンのマスク内側に投影されているコンピュータ画面）のデザインを手がけ、誰も見たことがないクールなもの、という要望に見事に応えました。信憑性が保てる範囲で壮観な映像をつくることが難しい点だったそうです。映像に立体感を出させ、演技の邪魔をせず、いま何が機能しているかを各シーンで必ずひとつ際立たせることが、監督の指示でした。HUDの色調についても言及しています。
ハイテクといえば80年代は黄色、90年代は青でした。本作では青と緑の中間くらいです。また、進化した「マーク3」で成功したカギは、白を主色にして他の色を強調的に使ったことです。ロボットのインタフェースを考える際には参考になるかもしれません。
ILM社ではロボットや車を扱った経験が豊富なだけに、当初は問題なくできると考えていました。ところが、アイアンマンではスーツが「着用できるもの」に見えなければなりません。こうした点で、普通のロボットのCGを作るよりも制約が多くなります。スーツの内部に武器を仕込んである部分も多く、外殻を外した内部構造までデザインを施しています。
■リハーサル風景
慈善イベントのシーンのリハーサルで、ジョン・ファブロー監督、ロバート・ダウニーJr.、ジェフ・ブリッジスがセリフを練り上げていきます。
■ロバート・ダウニーJr.のスクリーン・テスト
撮影現場の雰囲気が楽しめます。
■「アイアンマン」サンディエゴ・コミコンにて
コミコン2006のトークショウでジョン・ファブロー監督が以下の質問に答えています。アイアンマン」の監督を引き受けた経緯、アイアンマンの外見と視覚効果の活用について、感化されたという士郎正宗の作品からの政治的・工学的要素の影響は？ トニーの人物描写の焦点は？ （アルコール依存は描かれるの？ ）。
コミコン2007では、映画で使用したパワードスーツの「マーク1」を公開した様子やサイン会の風景が紹介されています。トークショウではクリエイターや出演者に以下の質問が投げかけられました。ロバート、初めてスーツを装着した時の感想は？ グウィネス、ペッパー役のどんなところに魅力を？ テレンス、コミック原作の映画に出演した感想は？ 他のヒーローほど有名でないアイアンマンをなぜ映画に？ 長い歴史の中でアイアンマンは社会の敵にもなりますが？
いずれの問答もファンには気になるところですね。
■ギャラリー集
コンセプトアート：各シーンのスケッチ、絵コンテ、加えてスーツのスペック等、写真集にして欲しいほど素晴らしいものです。
テクノロジー：スーツの各パーツやコンソール部分のデザインをじっくり見ることができます。
撮影風景：絵はがきにして欲しいものがたくさんありました。
ポスター：3枚
■プレビズ集
脱出、パワードスーツ装着、グルミラ、空中戦、初めてだから優しく、高速道路での戦い、上空での戦い、屋上での戦い、それぞれのシーンの絵コンテやCGを紹介しています。最後に実際の映画シーンと絵コンテ、CGを同時に2画面で再生して、違いを比較できるようになっています。
編集によりシーンの印象がかなり変化することがわかります。
■予告編
「ハンコック」「インクレディブル・ハルク」「ヘルボーイ」「ゴーストライダー」の予告編です。
■コラム執筆担当
先川原 正浩さん（Sakigawara Masahiro）
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター 室長
http://www.furo.org/
