2007.11.30 千葉工大、自重の倍の荷物搬送できる４足歩行ロボを試作

　千葉工業大学の米田完教授は、軽い機体ながら重い荷物を載せて運べる４足歩行ロボット「ＨＹＰＥＲＩＯＮ（ハイペリオン）４」を試作した。体を捻（ねじ）りながら歩く独特の移動法を採用することで出力の大きいモーターの数を削減。ロボットの重量（約３７キログラム）の２倍弱の重さのものを載せて運べることを確かめた。工事現場やがれき、作物の収穫前の畑など地面を傷つけずに、荷物や人を運びたいという場面で役立つ可能性がある。
　試作したロボットは直列に並んだ二つのボディーを捻って４本の足を上げ下げさせる。出力１５０ワットのモーター１個だけで二つのボディーを捻ることができる。
　また足の関節で出力２０ワットの小さなモーターを２個ずつ、４足で計８個使用。このロボットは構造上、上からの荷重に強く、モーターで荷重がかかるのはボディーにある１個のモーターだけ。関節のモーターには荷重がかからないようにした。
　関節のモーターは関節を横向きに曲げることに専念でき、小さな出力で済む。
　ＨＹＰＥＲＩＯＮはこれまで３号機まで試作。卓上サイズで動く原理を検証してきた。今回初めて、人が座れるサイズまで大型化するにあたり、軽量化と捻りに対する強さを両立させるためボディーを短くするなどの工夫もした。現在は約６３キログラムのものまで載せられる。歩幅は約９０センチメートルで、１分間で数メートル進むことができる。
　既存のロボットは自らの重量より重いものを載せるのは難しかった。ロボットの軽量化を阻む一因はモーターで、構造上ロボット自身を支える大きなモーターをいくつも必要としていた。
　ロボットが軽量になると省エネルギーで済み、搭載したバッテリーをより長時間使える利点もある。