産業技術総合研究所は、日産自動車と共同で立ち乗りタイプの移動ロボットを開発した。踏み板の左右に2つの車輪を2本のポールで操縦する2輪型と、ポール付きの1輪ロボットを2台組み合わせた竹馬型（写真）の2機種。道路を走れるよう段差乗り越えなどの性能を強化した。今後の商品化については未定としている。
開発した2輪ロボットは、踏み板の左右に搭載した2つのモータと駆動輪により5km/hで走行する。立ち乗り電動2輪車「Segway（セグウェイ）などに類似した構造でありながら、左右に配置した2本のポールに捕まることができ、前後方向から乗降できる。前後左右など進行方向の操縦は、踏み板上のセンサなどにより体重移動を検知して行う。また、周辺の障害物などを検知するセンサにより、荷物だけを載せて人間に追従する運搬用にも使える。踏み板高さを低くし、エアサスペンションを使うことで乗り心地を向上した。
竹馬型ロボットは、ポール付きの踏み台にモータと駆動輪を1つずつ搭載した、前述の2輪ロボットを左右に分離した構造。前後方向のみに駆動し、倒立2輪の要領で制御をする。方向転換はロボットを傾けたり竹馬のように持ち上げたりして行う。
産総研は、開発したロボットをベースにさらに改良を続ける。竹馬型ロボットは小型化して、足に装着できるようにする考えという。
■関連サイト
2009.08.18 ZMP、研究などに向け大型倒立2輪台車の受注販売開始、AutoBox搭載にも対応
http://robonable.typepad.jp/news/2009/08/20090818-zmp2au.html
2009.04.14 名古屋工大、立ち乗りタイプの全方位推進型水上移動機を完成
http://robonable.typepad.jp/news/2009/04/20090414-293d.html
2009.03.23 JAPAN ROBOTECH、教育用倒立振子ロボを披露、約50の教育機関で導入検討
http://robonable.typepad.jp/news/2009/03/20090323-japan-.html
2008.11.27 【ICRT2008】JAPAN ROBOTECH、倒立振子ロボ製作セットをモニター販売、使用した低価格のエンコーダ付DCモータも販売
http://robonable.typepad.jp/news/2008/11/20081127-icrt-2.html
2008.11.20 楽墨堂、新型の2輪倒立振子ロボをICRT2008にて関西初披露
http://robonable.typepad.jp/news/2008/11/20081120-2icrt2.html
