ゼットエムピー（ZMP）は、昨年11月に早稲田大学の高西研究室と共同開発したワイヤレスモーションセンサ「e-nuvo IMU-Z」を利用しながらセンサが学習できるテキストを3月末に発行する。3cm四方と小型ながら3軸加速度センサと3軸角速度センサ、3軸地磁気センサを搭載しており、これらの機能や動作原理、データ解析方法などを学習することができる。東京医科歯科大学 生体材料工学研究所でセンサの応用研究に携わってきた東京工業高等専門学校の齊藤浩一准教授がまとめた。同社Webサイトより受け付けており、アカデミック価格は4,900円。一般価格は5,900円。
書名は、「国立東京工業高等専門学校・齊藤先生の『e-nuvo IMU-Z』で学ぶ9軸モーションセンサ」。実際のセンサのモーションデータを利用して速度や変位、角度などの算出方法を学べることができるうえ、歩行や腕の振り計測などを題材にした演習問題も行える。
ワイヤレスモーションセンサはSDKとして2月より提供され、100円玉サイズの小型ボードと、これらから検出した身体動作に関する信号を表示するソフトウエアから構成。米Microsoft社の最新OS「Windows 7」が実装する開発環境「Sensor & Location Platform」に対応しており、これとの連携により、新たな入力装置の研究・開発に役立てることができる。
テキストのおもな構成は以下の通り。
■「国立東京工業高等専門学校・齊藤先生の『e-nuvo IMU-Z』で学ぶ 9軸モーションセンサ」
1. はじめに
1.1 動作解析とは
1.2 モーション計測
2. モーションセンサモジュールIMU-Zの機能と動作原理
2.1 加速度センサ
2.2 角速度センサ（ジャイロセンサ）
2.3 方位センサ（地磁気センサ）
3. 運動と姿勢
3.1 アームの機構と順運動学
3.2 回転運動と座標変換
3.3 アームの先端位置と姿勢
3.4 速度と加速度の順運動学
3.5 アームの逆運動学
3.6 練習問題（アーム先端位置の幾何学的な計算、エクセルを用いたアーム運動のシミュレーションなど）
4. モーションセンサを用いた運動計測
4.1 加速度の計測
4.2 角速度の計測
4.3 方位の計測
4.4 センサ出力波形とフィルタ
4.5 練習問題（回転椅子，歩行など周期的な動作の計測）
5. モーションセンサ出力を用いた速度、変位、角度の算出
5.1 加速度の積分による速度・変位の算出
5.2 角速度の積分による角度の算出
5.3 計測精度の確認（センサ精度、積分誤差）
5.4 練習問題（前腕運動（肘関節運動）の計測）
6. モーションセンサによる応用計測演習
6.1 徒歩，乗り物の動線計測
6.2 手首モーション計測による把持検知
■関連サイト
2010.01.29 ZMP、車輪・倒立二輪ロボットで古典制御が学習できるテキストを2月26日に発刊
http://robonable.typepad.jp/news/2010/01/29zmp.html
2010.01.27 ZMP、角速度と加速度の挙動を可視化するソフト発売、センサの原理から学習可能
http://robonable.typepad.jp/news/2010/01/27zmp.html
2010.01.22 ZMP、倒立二輪ロボを活用したライントレース講座を販売、芝浦工大の水川教授監修
http://robonable.typepad.jp/news/2010/01/22zmp.html
2009.11.21 ZMP､入力装置の研究に使えるモーションセンサをSDKとして発売､Windows7に対応
http://robonable.typepad.jp/news/2009/11/21zmp.html
2009.11.06 ZMP、早大高西研の人間計測センサの事業化で合意、Windows7との連携で用途開発
http://robonable.typepad.jp/news/2009/11/20091106-zmpwin.html
