ファーストは、12月8～10日開催の「国際画像機器展2010」で、多関節ロボットと3次元計測システムなどをパッケージ化した「3Dピッキングソリューション」を公開した。ステレオカメラとプロジェクタによる3次元計測を一体化しており、対象物の3次元計測から、把持が可能な対象物の判定、ロボットアームの経路生成までを一貫して行える。また、固定カメラもしくはハンドアイキャリブレーションを用いたり、ステレオカメラに代わり単眼カメラを利用したりするなど現場ニーズに応じて柔軟にシステムを変更することもできる。価格は、多関節ロボットと3次元計測システム、専用ハンドのセットで1,000万円程度を予定。披露したシステムでは三菱電機製の多関節ロボットを使用していたが、要望に応じて他社製にも対応する。
ファーストがシステム構築を、ナレッジがパッケージ化などをそれぞれ担当した。ステレオカメラによる3次元計測により無造作に積まれた対象物の位置や姿勢を認識してピッキング作業が行える。また、プロジェクタによる照射により表面が無地や曲面形状が多い対象物にも対応することができる。披露したパッケージでは天井にステレオカメラおよびプロジェクタを設置していた。
3次元計測した対象物は、計測データを用いてテンプレートモデルを生成するためCADデータは不要。最も上に積まれたものを把持可能な対象物と判定しており、判定結果は画面上で赤く表示する（写真）。今回の展示会では、アームのアプローチ方向が限定されていたため、把持した際に他の対象物に衝突したりバラ積みされた対象物を崩したりする例が散見されたが今後、「ライブラリを充実させることで対応する」（ナレッジの野邊善行社長）という。
なお、ナレッジは12月1日に「ロボットソリューション事業部」を発足し、ロボットピッキングシステムの導入・運用に関するコンサルテーション・販売を展開している。
■関連サイト
2010.12.02 三次元メディア、産業用ロボピッキング向けカメラシステム開発
http://robonable.typepad.jp/news/2010/12/023dmedia.html
2010/09.18 IHI、バラ積みピッキングシステム公開
http://robonable.typepad.jp/news/2010/09/18ihi.html
2010/08/25 IHI、バラ積み部品を衝突させずに取り出せるシステム開発
http://robonable.typepad.jp/news/2010/08/25ihi.html#tp
2009.11.11 オムロン、汎用性向上させた3D視覚センサの実用化にめど
http://robonable.typepad.jp/news/2009/11/20091111-3d-b07.html
2008.09.22 IHI、高速なピッキングを可能にする3次元形状物体認識技術を開発
http://robonable.typepad.jp/news/2008/09/20080922-ihi3-d.html
