河原崎徳之さん
神奈川工科大学
ロボット・メカトロニクス学科
助教授 
河原崎研究室の様子
http://www.kait.jp/laboratory/kawarazaki.shtml
これから高齢社会を迎えるにあたり、福祉、介護ロボットなどの実用化が期待されています。ロボットが日常生活に入り込むためには、人が簡単にロボットを操作できることが望ましいと考えられます。ベッドに寝たままで指さした物を持ってきてくれるロボットがあれば便利です。河原崎研究室では、画像処理や音声認識などを用いて、ジェスチャーによりロボットに作業を行わせるなど、人と機械の調和システム（ヒューマンインターフェース）を研究しています。研究のメインテーマは、学生たちが考えた「僕らの思いと機械をつなぐ」というスローガンに代表され、以下のようなシステムを自主開発しています。本研究室では、以前の福祉システム工学科から数えて７年間同様の研究を続けてきました。現在、大学院生を含め12人の学生が人とロボットの親和性のテーマに取り組んでいます。
１）ジェスチャー指令による人とロボットの協調作業システム
←”ジェスチャー指令による人とロボットの協調作業システム”動作実験
”ジェスチャー指令による人とロボットの協調作業システム”概念図→
人の手の動きや形状を実時間で画像認識し、ジェスチャーによりロボットアームを動作させる協調作業システムの開発を行っています。ステレオビジョンから得られる距離画像と色情報を用いることにより手の追跡 および形状認識を行わせています。本手法では、人の手の領域を分割し、手に数点の特徴量を設定することで、効率的に手の形状認識を行います。また、ロボットに把握させる対象物の情報は事前に与えず、指の指し示す方向に基づいて把握対象物を判断しているのが特徴です。
２）音声とステレオ画像を用いたコミュニケーションロボットシステム
”音声とステレオ画像を用いたコミュニケーションロボットシステム”
ロボットを日常生活に導入する際、問題になるのが操作方法です。ロボットの操作は、誰にでも簡単に行える必要があります。本研究のコミュニケーションロボットとは、人間のジェスチャーや音声に応答して動くロボットのことです。システムのハードウエアは、既成のロボットmi-ro（富士通オートメーション株式会社製）と四輪の台車ロボットBlackShip（日本SGI社製）を組み合わせたものです。画像処理により、人の顔を認識し顔の動きに応じてロボットの首を動かします。顔の認識には、Haar状特徴による物体検出手法を用いています。また、音声認識機能も持たせ、簡単な単語によりロボットを動作させています。
